[發明專利]一種自動供料系統

在審

• 申請號: 202011179076.7
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112356283A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 肖維思;孟祥宇;梁衍學
• 申請（專利權）人: 上海蔚建科技有限公司
• 主分類號: B28C5/16
• 分類號: B28C5/16;B28C5/08;B28C7/02;B28C7/16;E04F21/08
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀;趙楠

本發明提供一種自動供料系統，包括：儲料裝置，用于供應具備流動性的建筑材料；與儲料裝置連接的泵送裝置，泵送裝置為輸送流動性建筑材料提供動力，能從儲料裝置內部抽取流動性建筑材料；與泵送裝置出料口連接的供料管道，通過供料管道將流動性建筑材料輸送至外接的執行機構；泵送控制裝置，控制泵送裝置供料的啟停，以及測量供料管道的流量或執行機構的供料壓力、重量，并根據測量結果與執行機構工作效率判斷當前供料是否滿足供料需求，根據判斷結果調節泵送裝置的泵送效率，實現供料的精準控制。本發明自動供料系統可大幅提升供料效率，免除人工上料所耗費的勞動力；同時精準控制供料，減少材料浪費，降低工程造價。

技術領域

本發明涉及建筑機器人領域，具體地，涉及一種自動供料系統，具體可用于噴涂設備、自動抹灰機等建筑墻面作業。

背景技術

傳統人工抹灰效率低，采用自動抹灰機可減少人力、提升抹灰效率，但單位時間消耗的抹灰材料隨抹灰效率的增加而增加，僅憑借人工給自動抹灰機供給充足的砂漿難度較大。為配合自動抹灰機作業效率，人工給自動抹灰機上料體力消耗大，人工消耗多；另一方面，人工與自動抹灰機配合難度大，容易出現供料不準確的情況，影響自動抹灰機的作業質量；同時，人機近距離協作時存在安全隱患，設備智能程度低，相關的安全預警和防護手段不足。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種自動供料系統。

本發明提供一種自動供料系統，包括：

儲料裝置，用于供應流動性建筑材料；

與所述儲料裝置連接的泵送裝置，所述泵送裝置為輸送流動性建筑材料提供動力，能從所述儲料裝置內部抽取所述流動性建筑材料；

與所述泵送裝置出料口連接的供料管道，通過所述供料管道將所述流動性建筑材料輸送至外接的執行機構；

泵送控制裝置，控制所述泵送裝置供料的啟停，以及測量所述供料管道的流量或執行機構的供料壓力、重量，并根據測量結果與執行機構工作效率判斷當前供料是否滿足供料需求，根據判斷結果調節所述泵送裝置的泵送效率，實現供料的精準控制。

優選地，所述供料管道包括：

供料硬管，所述供料硬管的進料端與所述泵送裝置的出口端連接；

供料軟管，所述供料軟管的進料端與所述供料硬管的出料端通過第一快速接頭連接；所述供料軟管的管路上設有喉箍或管夾，用于接通或斷開管路中所述流動性建筑材料的流通。

優選地，自動供料系統包括：

設置于所述供料管道上的料管導向裝置，用于控制所述供料管道的形狀，避免所述供料管道彎曲、扭轉、擠壓變形造成堵管。

優選地，所述料管導向裝置包括：

用于支撐所述供料軟管的第一導向架，所述第一導向架具有旋轉自由度，保證所述供料軟管適應執行機構的運動，同時對所述供料軟管起到導向作用，使所述供料軟管按照指定路徑與執行機構連接；

設置于水平支撐面上的隨動支架，所述隨動支架能跟隨執行機構運動，使供料管道與執行機構同步運動，避免管道纏繞或阻擋執行機構作業路線；

用于支撐供料硬管的第二導向架，且所述第二導向架支撐于所述隨動支架上，所述第二導向架的旋轉自由度可釋放所述隨動支架與所述泵送裝置間的管道變形。

優選地，自動供料系統包括：

與所述供料管道出料口連接的旋轉接頭，所述旋轉接頭的出口端與執行機構料管連接，用于釋放所述供料管道端部連接的約束，確保所述供料管道在執行機構運動時不發生扭轉、擠壓、過度彎曲。

優選地，所述旋轉接頭包括：

旋轉裝置，能作旋轉運動；