[發(fā)明專利]一種變頻智能機(jī)器人、噴霧消毒方法及系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011178564.6 | 申請(qǐng)日： | 2020-10-29 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112386735B | 公開(kāi)（公告）日： | 2022-03-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 石華;袁正泉;趙榮濤;趙向娜;王長(zhǎng)軍;宋宏彬;魏曉;李彥 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 中國(guó)人民解放軍疾病預(yù)防控制中心 |
| 主分類號(hào)： | A61L9/14 | 分類號(hào)： | A61L9/14;B05B12/00;B05B12/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務(wù)所 11569 | 代理人： | 張夢(mèng)澤 |
| 地址： | 100071*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 變頻 智能 機(jī)器人 噴霧 消毒 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種變頻智能機(jī)器人，其特征在于，包括：PLC，以及與所述PLC分別連接的霍爾傳感器、線激光傳感器、噴頭和驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
所述霍爾傳感器用于采集消毒運(yùn)行里程；所述消毒運(yùn)行里程為變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度；
所述線激光傳感器用于對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行全面激光掃描，確定待消毒區(qū)域的空間3D結(jié)構(gòu)圖；
所述噴頭用于以設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行噴霧；
所述PLC用于獲取所述消毒運(yùn)行里程、所述待消毒區(qū)域的空間3D結(jié)構(gòu)圖以及所述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，確定變頻智能機(jī)器人的噴霧速率、待消毒區(qū)域體積、變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度和變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比，并根據(jù)所述消毒運(yùn)行里程、所述待消毒區(qū)域的空間3D結(jié)構(gòu)圖以及所述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度、所述變頻智能機(jī)器人的噴霧速率、所述待消毒區(qū)域體積、所述變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度和所述變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比計(jì)算變頻智能機(jī)器人的配速；
所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述噴頭連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于獲取所述變頻智能機(jī)器人的配速，并驅(qū)動(dòng)所述噴頭以所述配速對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行消毒。
2.一種噴霧消毒方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1所述的變頻智能機(jī)器人，其特征在于，包括：
確定變頻智能機(jī)器人的噴霧速率、待消毒區(qū)域體積、變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度和變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比；
根據(jù)所述變頻智能機(jī)器人的噴霧速率、所述待消毒區(qū)域體積、所述變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度和所述變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比，計(jì)算變頻智能機(jī)器人的配速；
控制變頻智能機(jī)器人以所述配速對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行消毒。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的噴霧消毒方法，其特征在于，所述確定變頻智能機(jī)器人的噴霧速率，具體包括：
獲取變頻智能機(jī)器人的噴頭的旋轉(zhuǎn)角度；
根據(jù)所述噴頭的旋轉(zhuǎn)角度確定變頻智能機(jī)器人的噴頭的噴霧速率；所述變頻智能機(jī)器人的噴頭的噴霧速率為變頻智能機(jī)器人的噴霧速率。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的噴霧消毒方法，其特征在于，所述確定待消毒區(qū)域體積，具體包括：
采用碰撞掃描法，利用變頻智能機(jī)器人的線激光傳感器，對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行全面激光掃描，確定待消毒區(qū)域的空間3D結(jié)構(gòu)圖；
根據(jù)所述待消毒區(qū)域的空間3D結(jié)構(gòu)圖確定待消毒區(qū)域體積。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴霧消毒方法，其特征在于，所述確定變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度，具體包括：
對(duì)待消毒區(qū)域進(jìn)行全面激光掃描時(shí)，獲取變頻智能機(jī)器人的霍爾傳感器采集的消毒運(yùn)行里程；所述消毒運(yùn)行里程為變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的噴霧消毒方法，其特征在于，所述確定變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比，具體包括：
獲取變頻智能機(jī)器人的噴頭的旋轉(zhuǎn)角度；
根據(jù)所述噴頭的旋轉(zhuǎn)角度確定變頻智能機(jī)器人的噴頭的噴霧速率；
獲取2min內(nèi)落地的噴霧顆粒的總重量；
根據(jù)噴霧時(shí)間和所述噴霧速率計(jì)算所述噴霧時(shí)間對(duì)應(yīng)的噴霧總量；所述噴霧時(shí)間為10s；
計(jì)算所述2min內(nèi)落地的噴霧顆粒的總重量與所述噴霧總量之比；所述2min內(nèi)落地的噴霧顆粒的總重量與所述噴霧總量之比為變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的噴霧消毒方法，其特征在于，所述根據(jù)所述變頻智能機(jī)器人的噴霧速率、所述待消毒區(qū)域體積、所述變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度和所述變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比，計(jì)算變頻智能機(jī)器人的配速，具體包括：
根據(jù)公式計(jì)算變頻智能機(jī)器人的配速v1；其中，F(xiàn)表示待消毒區(qū)域單位體積的噴霧量，K表示待消毒區(qū)域的消毒等級(jí)系數(shù)，v表示變頻智能機(jī)器人的噴霧速率，V表示待消毒區(qū)域體積，S表示變頻智能機(jī)器人的規(guī)劃路線的長(zhǎng)度，H表示變頻智能機(jī)器人的噴霧霧粒損耗比。
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