[發明專利]倒車影像安全預警方法、攪拌車和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011178459.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112339762A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 薊仲勛;賀志國;王苗苗
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/095;B60W50/14;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏

本發明的實施例提供了一種倒車影像安全預警方法、攪拌車和計算機可讀存儲介質，攪拌車包括設置于攪拌車后方的攝像頭，倒車影像安全預警方法包括通過攝像頭確定對應于后方視野的視野成像；確定視野成像中至少一個障礙物的障礙物影像參數；獲取攝像頭的成像參數；根據障礙物影像參數以及成像參數，確定至少一個障礙物與攝像頭之間的后方距離；根據每個后方距離與安全距離的大小關系，確定是否需要進行預警。本發明的技術方案中，倒車影像安全預警方法可以通過視野成像進行辨識，確定障礙物與攪拌車的后方距離。當后方距離小于安全距離時進行報警。

技術領域

本發明涉及工程攪拌器械技術領域，具體而言，涉及一種倒車影像安全預警方法、一種攪拌車和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有技術中，攪拌車為了避免在倒車過程中與障礙物發生碰撞，進而引發安全事故，通常采用超聲波雷達測距的方法進行預警。由于攪拌車的工程施工環境復雜，超聲波雷達無法對后方障礙物種類進行識別，并且不能直觀地顯示給駕駛員觀察，無法保證施工環境的安全。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

有鑒于此，本發明實施例的第一方面提供了一種倒車影像安全預警方法。

本發明實施例的第二方面提供了一種攪拌車。

本發明實施例的第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質。

為了實現上述目的，本發明第一方面的實施例提供了一種倒車影像安全預警方法，用于攪拌車，攪拌車包括設置于攪拌車的后方的攝像頭，倒車影像安全預警方法包括：通過攝像頭確定對應于后方視野的視野成像；確定視野成像中至少一個障礙物的障礙物影像參數；獲取攝像頭的成像參數；根據障礙物影像參數以及成像參數，確定至少一個障礙物與攝像頭之間的后方距離；根據每個后方距離與安全距離的大小關系，確定是否需要進行預警。

根據本發明提供的倒車影像安全預警方法的實施例，其中，攝像頭用于對車體后方區域進行拍攝。倒車影像安全預警方法主要通過攝像頭獲取車體后方區域的視野成像，并對視野成像中的障礙物影像參數進行辨識，進而確定對應障礙物與攝像頭之間的后方距離，對障礙物的后方距離進行判斷，實現倒車預警，提示駕駛員及時采取對應措施，以防止事故的發生。

具體地，攝像頭設置在攪拌車上，攝像頭與車體后端的結構之間的距離不變，因此，只需要獲得攝像頭與障礙物的后向距離，就可以進一步判斷出車體后端與障礙物之間的后向距離。因此，可以使用攝像頭與障礙物之間的后向距離作為預警的依據。

此外，由于攝像頭可以對后方視野進行成像，形成對應于后方視野的視野成像，同時，視野成像中包含后方視野中的所有圖像信息，因此，可以通過視野成像中的圖像信息，得出后方視野中的障礙物圖像。

進而，通過對視野成像進行辨識，并提取出視野成像中的包含的障礙物的影像參數，可以確定視野成像中所包含的障礙物的影像個數。很明顯，如果視野成像中包括的障礙物的影像個數為零，則不會進行預警。此外，障礙物影像參數還包括位置信息，用以進一步確定各障礙物在后方視野中的位置。

需要說明的是，不同的攝像頭的光學特性不同，即使同樣的后方視野，生成的視野成像也會不同。因此，必須首先獲得攪拌車所使用的攝像頭的成像參數，才能夠通過已獲得的障礙物影像參數，最終得到后向視野中的障礙物的信息。攝像頭的成像參數可以從攝像頭的標定文檔獲得。

同時還需要說明的是：攪拌車和障礙物都處在以地面為基準的地面上，當障礙物處于車體后方地面上不同位置的時，攝像頭拍攝到障礙物的在視野成像中對應的區域的位置也必然不同，即障礙物影像參數中的包含的位置參數不同，可以根據障礙物影像參數，得出障礙物與攝像頭的后方距離。

因此，可以使用障礙物與攝像頭的后方距離，與安全距離進行對比，進而確定是否需要進行預警。其中，安全距離的大小，應根據用戶地實際需要進行設定。