[發明專利]代價地圖限制通行區域設置方法

在審

• 申請號: 202011178372.5
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112353303A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 杜元源
• 申請（專利權）人: 廣東杜尼智能機器人工程技術研究中心有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G01C21/00;G06Q10/04;G06T7/70
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發明公開了一種代價地圖限制通行區域設置方法，包括如下步驟：讀取代價地圖；創建一個與代價地圖大小一致的空白圖片；將需要限制智能車通行的區域以黑色畫在空白地圖上；創建一個空白的PCL數據；將代價地圖上的所有黑點像素坐標轉換為世界坐標；將所有轉換后的世界坐標點填充到PCL數據中；使用PCL內置庫進行體素濾波得到較為稀疏的PCL點云數據；將點云數據實時發布到代價地圖上，在相應位置形成障礙物；使用添加點云后的代價地圖進行路徑規劃；此時所規劃的路徑會完全避開限制通行的區域。該方法操作簡單易用，有效地解決了現階段人工智能移動機器人行業在傳感器檢測存在盲區，使機器人不能有效規避無法檢測到的障礙、凹陷的坑洼等存在危險隱患的區域。

技術領域

本發明涉及智能掃地車技術領域，尤其涉及一種代價地圖限制通行區域設置方法。

背景技術

目前， 人們通過掃地機器人以減輕或替代人工清掃地面。 隨著室內掃地機器人的層出不窮， 日新月異的掃地機器人正在走進人們的生活， 不同行業、 不同用途的掃地機器人在移動算法上各有差異。對于大型空間室內清潔來說， 室內掃地機器人的移動軌跡不僅需要盡可能將室內面積覆蓋，同時，還需要具有智能避障、 繞障等功能， 然而現有室內掃地機器人來說， 其還不能完全的實現智能避障、 繞障功能。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種可有效的解決傳感器檢測存在盲區，使機器人不能有效規避無法檢測到的障礙、凹陷的坑洼等存在危險隱患的區域的方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種代價地圖限制通行區域設置方法，其特征在于包括如下步驟：

1）讀取代價地圖；

2）創建一個與代價地圖大小一致的空白圖片；

3）將需要限制智能車通行的區域以黑色畫在空白地圖上；

4）創建一個空白的PCL數據；

5）將代價地圖上的所有黑點像素坐標轉換為世界坐標；

6）將所有轉換后的世界坐標點填充到PCL數據中；

7）使用PCL內置庫進行體素濾波得到較為稀疏的PCL點云數據；

8）將點云數據實時發布到代價地圖上，在相應位置形成障礙物；

9）使用添加點云后的代價地圖進行路徑規劃；

10）此時所規劃的路徑會完全避開限制通行的區域。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：該方法操作簡單易用，有效地解決了現階段人工智能移動機器人行業在傳感器檢測存在盲區，使機器人不能有效規避無法檢測到的障礙、凹陷的坑洼等存在危險隱患的區域，并且使用了體素濾波采樣的方法，減少了數據運算量，提高了運算效率，使應用該方法的系統實時性更強。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

圖1是本發明實施例中代價地圖的示意圖；

圖2是本發明實施例通過所述方法形成的代價地圖。

具體實施方式

下面結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是本發明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本發明內涵的情況下做類似推廣，因此本發明不受下面公開的具體實施例的限制。