[發明專利]一種自動泊車的方法和裝置

有效

• 申請號: 202011177479.8
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112277934B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 秦漢;馮鍇;黃宇波;蔣少峰;陳盛軍;張鴻
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種自動泊車的方法，其特征在于，所述方法包括：

在針對目標車位的自動泊車過程中，獲取采集的實時圖像數據；

根據所述實時圖像數據，確定所述目標車位中待泊車位置信息，其中，所述待泊車位置信息為所述目標車位中的停放車輛的停靠區域信息，所述待泊車位置信息包括尺寸信息、位置信息、方向信息；

判斷所述待泊車位置信息是否滿足預設條件；其中，所述預設條件包括預設尺寸條件和/或位置預設條件，所述預設尺寸條件和/或所述位置預設條件根據在所述目標車位中實際停放車輛位置的尺寸信息和/或位置位置得到；

在判定所述待泊車位置信息滿足預設條件時，按照所述待泊車位置信息，進行針對目標車位的自動泊車。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實時圖像數據，確定所述目標車位中待泊車位置信息，包括：

確定所述實時圖像數據對應的角點信息；

根據所述角點信息，確定所述目標車位中待泊車位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述角點信息，確定所述目標車位中待泊車位置信息，包括：

根據所述角點信息，確定目標方向信息；

根據預置的車輛長度信息和所述目標方向信息，生成目標坐標信息；

結合所述目標方向信息和所述目標坐標信息，確定所述目標車位中待泊車位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述角點信息包括針對所述目標車位的四個角點的位置信息，所述根據所述角點信息，確定目標方向信息，包括：

根據所述角點信息，確定針對所述目標車位的側邊車位線的車位線方向向量和車位線長度信息；

根據所述車位線方向向量和所述車位線長度信息，確定目標方向信息。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據預置的車輛長度信息和所述目標方向信息，生成目標坐標信息，包括：

根據所述角點信息，確定所述目標車位的頂部車位線的中點位置信息；

根據所述車輛長度信息、所述目標方向信息，以及所述中點位置信息，生成目標坐標信息。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述待泊車位置信息是否滿足預設條件，包括：

根據所述待泊車位置信息，確定與車輛的距離信息；

確定所述角點信息對應的車位尺寸信息；

在所述距離信息在預設距離范圍內且所述車位尺寸信息在預設車位尺寸范圍內時，判定所述待泊車位置信息滿足預設條件。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛長度信息包括車輛的車身長度信息和后懸長度信息。

8.一種自動泊車的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

實時圖像數據獲取模塊，用于在針對目標車位的自動泊車過程中，獲取采集的實時圖像數據；

待泊車位置信息確定模塊，用于根據所述實時圖像數據，確定所述目標車位中待泊車位置信息,其中，所述待泊車位置信息為所述目標車位中的停放車輛的停靠區域信息，所述待泊車位置信息包括尺寸信息、位置信息、方向信息；

判斷模塊，用于判斷所述待泊車位置信息是否滿足預設條件；其中，所述預設條件包括預設尺寸條件和/或位置預設條件，所述預設尺寸條件和/或所述位置預設條件根據在所述目標車位中實際停放車輛位置的尺寸信息和/或位置位置得到；

自動泊車模塊，用于在判定所述待泊車位置信息滿足預設條件時，按照所述待泊車位置信息，進行針對目標車位的自動泊車。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的自動泊車的方法。