[發明專利]生成移動軌跡的圖像數據的裝置、控制裝置以及方法

在審

• 申請號: 202011176818.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112819851A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 豬飼聰史;相澤智之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供一種生成產業機械的移動軌跡的圖像數據的裝置、控制裝置以及方法。在由產業機械對工件進行了作業時在該工件的加工面產生缺陷的情況下，該裝置使得易于確定這種缺陷的原因。生成產業機械的移動軌跡的圖像數據的裝置具備：移動軌跡生成部，生成對工件進行作業時的產業機械的移動軌跡；運轉信息獲取部，獲取對工件進行作業時的產業機械的運轉信息；以及圖像數據生成部，生成將第一點和第二點以視覺上互不相同的顯示形式在移動軌跡上進行了強調顯示的圖像數據，該第一點是移動軌跡上的與第一運轉信息的變化點對應的點，該第二點是移動軌跡上的與第二運轉信息的變化點對應的點，該第二運轉信息與該第一運轉信息不同。

技術領域

本發明涉及一種生成產業機械的移動軌跡的圖像數據的裝置、控制裝置以及方法。

背景技術

已知有生成對工件進行作業的產業機械的移動軌跡的裝置(例如，日本專利第5731463號公報)。在通過產業機械對工件進行了作業時，有時在該工件的加工面產生缺陷。以往，尋求一種易于確定這種缺陷的原因的技術。

發明內容

在本公開的一個方式中，一種生成產業機械的移動軌跡的圖像數據的裝置，具備：移動軌跡生成部，其生成對工件進行作業時的產業機械的移動軌跡；運轉信息獲取部，其獲取對工件進行作業時的產業機械的運轉信息；以及圖像數據生成部，其生成將第一點和第二點以視覺上互不相同的顯示形式在移動軌跡上進行了強調顯示的圖像數據，該第一點是移動軌跡上的與第一運轉信息的變化點對應的點，該第二點是移動軌跡上的與第二運轉信息的變化點對應的點，該第二運轉信息與該第一運轉信息不同。

在本公開的其它方式中，一種生成產業機械的移動軌跡的圖像數據的方法，其中，生成對工件進行作業時的產業機械的移動軌跡，獲取對工件進行作業時的產業機械的運轉信息，生成將第一點和第二點以視覺上互不相同的顯示形式在移動軌跡上進行了強調顯示的圖像數據，該第一點是移動軌跡上的與第一運轉信息的變化點對應的點，該第二點是移動軌跡上的與第二運轉信息的變化點對應的點，該第二運轉信息與該第一運轉信息不同。

根據本公開，在通過產業機械對工件進行了作業時在該工件的加工面產生了缺陷的情況下，操作員容易地確定該缺陷的原因。

附圖說明

圖1是一個實施方式所涉及的機械系統的框圖。

圖2是一個實施方式所涉及的工件的立體圖。

圖3是對圖2所示的工件進行作業時的產業機械的移動軌跡的圖像。

圖4是圖3的區域B的放大圖。

圖5示出運轉信息的時間序列數據的一例。

圖6示出運轉信息的時間序列數據的一例。

圖7示出將圖1所示的圖像數據生成部生成的圖像數據進行了圖像化的一例。

圖8是圖7的區域B的放大圖。

圖9示出將圖像數據生成部生成的圖像數據進行了圖像化的其它例。

圖10示出將圖像數據生成部生成的圖像數據進行了圖像化的又一其它例。

圖11是其它實施方式所涉及的機械系統的框圖。

圖12是圖7的區域B的放大圖。

圖13示出將圖11所示的圖像數據生成部生成的圖像數據進行了圖像化的例子。

圖14示出將表示移動軌跡與移動軌跡之差的圖像數據進行了圖像化的例子。

具體實施方式

下面，基于附圖來詳細地說明本公開的實施的方式。此外，在下面說明的各種實施方式中，對相同的要素標注相同的標記，并省略重復的說明。首先，參照圖1來說明一個實施方式所涉及的機械系統10。機械系統10具備產業機械12和控制裝置14。