[發明專利]一種架空輸電線路巡檢機器人用輔助上下線系統

在審

• 申請號: 202011176389.7
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112202104A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 喬國華;高樹國;鄭鵬超;高方玉;趙振華;孫辰軍;趙慶華;趙睿;王威;楊振;馬俊朋;曹向勇;朗慶凱;趙爽;蔡光柱;陳文瑤;魏雷;張逸媧;趙建豪;于洪亮
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力有限公司;國網河北省電力有限公司電力科學研究院;北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王富強

本發明公開一種架空輸電線路巡檢機器人用輔助上下線系統，涉及輸電線路巡檢技術領域，包括垂直登塔機構和與垂直登塔機構頂端銜接的水平巡檢機構。本發明結構簡單，重量輕便，系統緊貼桿塔不占用額外土地資源，安裝速度快，方便施工人員安裝，且安裝后不影響原有桿塔性能，使巡檢機器人能夠無障礙地完成上下塔操作；整套安裝完成后巡檢機器人登塔無需人員登塔調整，減少了巡檢人員及施工人員的負擔，可在一個巡檢周期內完成全部巡檢段的安裝部署工作，提高人員效力。同時，本發明在安裝時無需更改塔體原有結構，適用于現有塔體結構和線路加裝，具有通用性高、適用范圍大、方便安裝的優點，能夠高效地完成整條線路的鋪設，實用性強。

技術領域

本發明涉及輸電線路巡檢技術領域，特別是涉及一種架空輸電線路巡檢機器人用輔助上下線系統。

背景技術

由于架空線路長期暴露于自然環境中，線路及桿塔受到周圍環境及自然變化的影響極易出現設備缺陷威脅線路安全的問題，因此，有效掌握輸電線路運行情況成為保證電力輸送的重要一環。現階段為掌握線路運行情況，我國主要采取人工巡線的方式掌握線路運行情況。但是，近年來隨著我國特高壓輸電線路的迅猛發展，高壓、特高壓線路覆蓋面積越來越廣，線網布置越來越密集、復雜，人工巡線效率低下、巡檢周期長、人員勞動強度大、人身安全等問題日益突出。為解決這些問題架空線路巡檢機器人應運而生。

現有架空線路巡檢機器人一般只具備在架空地線或導線上運動的功能，其在安裝、維護與檢修時仍然需要人工進行線上操作，限制了機器人的智能化與方便化。為此，專利申請號為CN201822227490.5的發明專利公開了一種用于架空線路上下線裝置及輸電線鐵塔，雖然解決了巡檢機器人上下線時存在的安全隱患，節省了人力成本，但仍存在如下兩點問題：(一)適用面小，該上下線裝置必須與配套的輸電線鐵塔配套使用，無法應用于已鋪設的輸電線路；(二)改裝工程量大，布置該裝置時需輸電線塔整體進行替換，工程量大，工期長，代價相對較高，性價比低。此外，專利申請號為CN201620834452.4的發明專利公開了一種用于架空線路輸電線巡檢機器人用的上下線裝置，解決了機器人上線時人力成本較高的問題，但仍存在如下兩點問題：(一)占地面積大，該裝置所設置的卷揚機等結構均需獨立設置在桿塔附近地表，需要重新考慮當地用地條件及審批，并且安裝不便；(二)存在安全風險，地表設置的裝置安裝后無防護，存在失竊及被破壞的可能性，同時采用柔性纜連接地表裝置與塔頂的方式存在柔性纜斷裂連接導線短路的可能性。

綜上所述，研發一套自動輔助機器人登塔的系統，并使其具備安全性高、占地面積小、安裝工程量小及適用面廣的優點，是本發明目前亟待解決的問題之一。

發明內容

本發明的目的是提供一種結構簡單、安裝方便的架空輸電線路巡檢機器人用輔助上下線系統，能夠輔助輸電線路巡檢機器人自動從地表運行到地線上，實現巡檢機器人上下線全自動運行，大大降低工作強度。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種架空輸電線路巡檢機器人用輔助上下線系統，包括垂直登塔機構和與所述垂直登塔機構頂端銜接的水平巡檢機構；

所述垂直登塔機構包括垂直導軌總成、驅動器和轉運托架，所述垂直導軌總成用于為所述轉運托架提供爬升通道，所述驅動器用于為所述轉運托架提供爬升動力，所述轉運托架用于將巡檢機器人由地表提升至地線塔頭；

所述水平巡檢機構包括水平支架、架間連接件和越障橋，所述水平支架安裝于地線橫擔，相鄰所述水平支架之間通過所述架間連接件連接形成巡檢機器人水平移動時的巡檢軌道；所述巡檢軌道一端連接所述轉運托架，用于實現巡檢機器人跨越地線從所述轉運托架轉移至巡檢線路上；所述巡檢軌道另一端連接所述越障橋，用于實現巡檢機器人從巡檢線路轉運到地線上。