[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法以及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011176294.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN112306061A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏舸;劉文澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 梁立耀

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

對(duì)所述機(jī)器人所處的第一區(qū)域進(jìn)行激光掃描，得到第一掃描信息；

基于所述第一掃描信息，從所述第一區(qū)域內(nèi)確定出可供機(jī)器人行駛的第二區(qū)域和對(duì)應(yīng)的行駛路徑；

基于所述行駛路徑，控制所述機(jī)器人行駛。

2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述第一掃描信息，從所述第一區(qū)域內(nèi)確定出可供機(jī)器人行駛的第二區(qū)域和對(duì)應(yīng)的行駛路徑，包括：

從所述第一掃描信息篩選出所述第二區(qū)域關(guān)聯(lián)的第二掃描信息；

根據(jù)所述第二掃描信息確定出所述機(jī)器人在所述第二區(qū)域內(nèi)的行駛路徑。

3.如權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述第一掃描信息包括行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)，所述從所述第一掃描信息篩選出所述第二區(qū)域關(guān)聯(lián)的第二掃描信息，包括：

對(duì)所述行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)進(jìn)行兩兩組合，得到多個(gè)第一激光點(diǎn)對(duì)，其中，每個(gè)所述第一激光點(diǎn)對(duì)中均包含兩個(gè)處于所述行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)；

計(jì)算各個(gè)所述第一激光點(diǎn)對(duì)的障礙總分值；所述障礙總分值與所述第一激光點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)激光點(diǎn)之間的障礙物數(shù)量呈正相關(guān)；

篩選出所述障礙總分值最低的所述第一激光點(diǎn)對(duì)，并將篩選出的所述第一激光點(diǎn)對(duì)中兩個(gè)激光點(diǎn)作為所述第二區(qū)域關(guān)聯(lián)的第二掃描信息。

4.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二掃描信息確定出所述機(jī)器人在所述第二區(qū)域內(nèi)的行駛路徑，包括：

獲取所述第二掃描信息中兩個(gè)激光點(diǎn)在所述第一區(qū)域內(nèi)的位置；

對(duì)所述兩個(gè)激光點(diǎn)的位置進(jìn)行連線，得到第一線段；

繪制所述第一線段的第一中垂線，并根據(jù)所述第一中垂線確定所述機(jī)器人在所述第二區(qū)域內(nèi)的行駛路徑。

5.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述對(duì)所述行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)進(jìn)行兩兩組合，得到多個(gè)第一激光點(diǎn)對(duì)，包括：

對(duì)所述行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)進(jìn)行兩兩組合，得到多個(gè)第二激光點(diǎn)對(duì)，其中，每個(gè)所述第二激光點(diǎn)對(duì)中均包含兩個(gè)位于行駛方向不同側(cè)的激光點(diǎn)；

計(jì)算各個(gè)所述第二激光點(diǎn)對(duì)內(nèi)兩個(gè)激光點(diǎn)之間的第一距離；

基于所述第一距離，從所述第二激光點(diǎn)對(duì)中篩選出多個(gè)所述第一激光點(diǎn)對(duì)。

6.如權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，標(biāo)記所述行駛方向一側(cè)的激光點(diǎn)為第一激光點(diǎn)，所述行駛方向另一側(cè)的激光點(diǎn)為第二激光點(diǎn)；所述基于所述第一距離，從所述第二激光點(diǎn)對(duì)中篩選出多個(gè)所述第一激光點(diǎn)對(duì)，包括：

單個(gè)所述第一激光點(diǎn)所屬的所有所述第二激光點(diǎn)對(duì)中，僅篩選出所述第一距離最小的激光點(diǎn)對(duì)，并將該篩選出的激光點(diǎn)對(duì)作為所述第一激光點(diǎn)對(duì)。

7.如權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，設(shè)所述行駛方向一側(cè)的激光點(diǎn)為第一激光點(diǎn)，所述行駛方向另一側(cè)的激光點(diǎn)為第二激光點(diǎn)，所述基于所述第一距離，從所述第二激光點(diǎn)對(duì)中篩選出多個(gè)所述第一激光點(diǎn)對(duì)，包括：

基于所述第一距離，從所述第二激光點(diǎn)對(duì)中篩選出多個(gè)第三激光點(diǎn)對(duì)；

從多個(gè)所述第三激光點(diǎn)對(duì)中篩選出所述第一距離最小的第四激光點(diǎn)對(duì)；

根據(jù)所述第四激光點(diǎn)對(duì)的所述第一距離以及預(yù)設(shè)數(shù)值，確定篩選范圍；

將多個(gè)所述第三激光點(diǎn)對(duì)中，所述第一距離處于所述篩選范圍內(nèi)的激光點(diǎn)對(duì)，作為所述第一激光點(diǎn)對(duì)。

8.如權(quán)利要求7所述方法，其特征在于，標(biāo)記所述行駛方向一側(cè)的激光點(diǎn)為第一激光點(diǎn)，所述行駛方向另一側(cè)的激光點(diǎn)為第二激光點(diǎn)；所述基于所述第一距離，從所述第二激光點(diǎn)對(duì)中篩選出多個(gè)第三激光點(diǎn)對(duì)，包括：

單個(gè)所述第一激光點(diǎn)所屬的所有所述第二激光點(diǎn)對(duì)中，僅篩選出所述第一距離最小的激光點(diǎn)對(duì)，并將該篩選出的激光點(diǎn)對(duì)作為所述第三激光點(diǎn)對(duì)。