[發(fā)明專利]一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手

在審

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• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112248025A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 王立杰;張國慶;李明杰;莊圓;祝前鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 南京林業(yè)大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手，其特征在于，所述機械手包括第一旋轉(zhuǎn)手指(1)、第二旋轉(zhuǎn)手指(2)、4根固定手指(3)、自動指節(jié)限位機構(gòu)(4)、手指轉(zhuǎn)動機構(gòu)、手指抓取機構(gòu)，第一旋轉(zhuǎn)手指(1)、第二旋轉(zhuǎn)手指(2)和4根固定手指(3)呈60°夾角均勻分布。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)手指(1)包括根部指節(jié)(5)、中部指節(jié)(6)、末端指節(jié)(7)、自動指節(jié)限位機構(gòu)(4)、第一連桿(8)、第二連桿(9)、第三連桿(10)、第四連桿(11)、手指轉(zhuǎn)軸(12)、旋轉(zhuǎn)手指上蓋板(13)、推桿(14)、環(huán)形滑塊(16)、旋轉(zhuǎn)手指外殼(17)、旋轉(zhuǎn)手指底座(18)、固定限位塊(35)、圓柱彈簧銷(36)、扭簧(38)，末端指節(jié)(7)通過銷軸分別與中部指節(jié)(6)和第一連桿(8)相連，末端指節(jié)(7)和中部指節(jié)(6)之間安裝扭簧(38)，扭簧(38)套在銷軸上，中部指節(jié)(6)通過自動指節(jié)限位機構(gòu)中銷軸(58)連接根部指節(jié)(5)和第二連桿(9)，根部指節(jié)(5)和第二連桿(9)之間安裝扭簧(38)，扭簧(38)套在銷軸(58)上，根部指節(jié)(5)上有根部指節(jié)限位塊(39)，第一連桿(8)通過銷軸與第二連桿(9)相連，第二連桿(9)通過銷軸與第三連桿(10)相連，第三連桿(10)通過銷軸和第四連桿(11)相連，第四連桿(11)通過銷軸連接根部指節(jié)(5)和手指轉(zhuǎn)軸(12)，推桿(14)通過銷軸分別與第四連桿(11)和環(huán)形滑塊(16)連接，環(huán)形滑塊(16)與手指轉(zhuǎn)軸(12)間隙配合，環(huán)形滑塊(16)與移動平臺(15)也為間隙配合，固定限位塊(35)與手指轉(zhuǎn)軸(12)過盈配合，手指轉(zhuǎn)軸(12)兩端由軸承支承安裝在旋轉(zhuǎn)手指上蓋板(13)和旋轉(zhuǎn)手指底座(18)之間，手指轉(zhuǎn)軸(12)下部有方形連接塊(40)，旋轉(zhuǎn)手指外殼(17)通過螺釘分別與旋轉(zhuǎn)手指上蓋板(13)和旋轉(zhuǎn)手指底座(18)相連，旋轉(zhuǎn)手指底座(18)上有T形導軌(41)，圓柱彈簧銷(36)與旋轉(zhuǎn)手指上蓋板(13)過盈配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)手指(2)與第一旋轉(zhuǎn)手指(1)結(jié)構(gòu)相同，只是因手指旋轉(zhuǎn)方向不同，第二旋轉(zhuǎn)手指上蓋板與旋轉(zhuǎn)手指上蓋板(13)的開槽方向不同，所述固定手指(3)因其不需轉(zhuǎn)動，所以固定手指上蓋板(42)、固定手指底座(44)和固定手指外殼(45)與第一旋轉(zhuǎn)手指(1)結(jié)構(gòu)不同，其余都與第一旋轉(zhuǎn)手指結(jié)構(gòu)相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)手指(1)與第二旋轉(zhuǎn)手指(2)及4個固定手指(3)上都安裝有卡扣(20)、卡扣彈簧(43)、固定銷(19)，卡扣(20)通過固定銷(19)與旋轉(zhuǎn)手指底座(18)或固定手指底座(44)相連，兩個卡扣(20)之間裝有2個卡扣彈簧(43)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶自動指節(jié)限位機構(gòu)的模塊化機械手，其特征在于，所述自動指節(jié)限位機構(gòu)(4)安裝在中部指節(jié)(6)和根部指節(jié)(5)之間，包括左齒輪箱體(49)、右齒輪箱體(50)、第一小齒輪(53)、第二小齒輪(56)、微型蝸桿軸(51)、微型蝸輪(52)、微型電機(54)、第一活動限位塊(48)、第二活動限位塊(57)、中部指節(jié)限位塊(47)、銷軸(58)、根部指節(jié)側(cè)蓋(55)，在自動指節(jié)限位機構(gòu)(4)左齒輪箱體(49)上安置微型電機(54)，第二小齒輪(56)安裝在微型電機(54)輸出軸上，第一小齒輪(53)通過過盈配合安裝在微型蝸桿軸(51)上，微型蝸桿軸(51)兩端用軸承支承安裝在右齒輪箱體(50)和左齒輪箱體(49)孔中，且第一小齒輪(53)和第二小齒輪(56)相齒合，微型蝸輪(52)通過過盈配合安裝在銷軸(58)上，并采用兩個軸承支承安裝在右齒輪箱體(50)和左齒輪箱體(49)孔中，右齒輪箱體(50)和左齒輪箱體(49)通過四個螺釘連接，第一活動限位塊(48)與銷軸(58)過盈配合，銷軸(58)安裝在中部指節(jié)(6)和根部指節(jié)(5)的連接孔內(nèi)，第二活動限位塊(57)與銷軸(58)過盈配合，二個中部指節(jié)限位塊(47)與中部指節(jié)(6)固連，左齒輪箱體(49)采用螺釘與根部指節(jié)(5)相連，根部指節(jié)側(cè)蓋(55)通過兩個螺釘與根部指節(jié)(5)相連。