[發(fā)明專利]跟壟作業(yè)方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011175636.1
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112526986B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳洪生;李俊杰;宋紅軍;張海建
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 孔默

本發(fā)明提供了一種跟壟作業(yè)方法和裝置，涉及無人植保作業(yè)的技術(shù)領(lǐng)域，應(yīng)用于無人車，無人車在行進方向的前方設(shè)置有導(dǎo)航結(jié)構(gòu)，方法包括：持續(xù)接收導(dǎo)航結(jié)構(gòu)偏離無人車當(dāng)前行進方向的偏移角；在偏移角大于預(yù)設(shè)閾值時，持續(xù)根據(jù)偏移角確定無人車下一行進方向，并根據(jù)下一行進方向不斷調(diào)整無人車當(dāng)前行進方向；直至偏移角小于預(yù)設(shè)閾值，保持偏移角對應(yīng)的無人車下一行進方向，使得無人車實現(xiàn)跟壟作業(yè)，通過無人車的前方設(shè)置有導(dǎo)航結(jié)構(gòu)先進行超小摩擦力的接觸障礙，并對接觸障礙后的無人車進行路徑調(diào)整，避免無人車設(shè)備偏離田壟作業(yè)，損傷作物，影響產(chǎn)量等問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人植保作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種跟壟作業(yè)方法和裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)正朝著智能化、自動化的方向發(fā)展，農(nóng)業(yè)智能化程度的普及也越來越高。然而，由于作物種植不規(guī)律、無人設(shè)備體積以及定位精度等因素，無人設(shè)備進入地塊進行作業(yè)仍舊會存在行駛路徑偏離、傷害作物，進而影響作物產(chǎn)量等等問題。

當(dāng)前為了緩解上述問題，一般通過各種傳感器來檢測作業(yè)邊界，預(yù)測障礙物位置，進而繞過障礙物實現(xiàn)作業(yè)。但此種檢測方法不僅較為復(fù)雜，而且各類傳感器易受環(huán)境因素影響，準(zhǔn)確性較差，不能較好地解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種跟壟作業(yè)方法和裝置，通過無人車的前方設(shè)置有導(dǎo)航結(jié)構(gòu)先進行超小摩擦力的接觸障礙，并對接觸障礙后的無人車進行路徑調(diào)整，避免無人車設(shè)備偏離田壟作業(yè)，損傷作物，影響產(chǎn)量等問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種跟壟作業(yè)方法，應(yīng)用于無人車，所述無人車在行進方向的前方設(shè)置有導(dǎo)航結(jié)構(gòu)，所述方法包括：

持續(xù)接收所述導(dǎo)航結(jié)構(gòu)偏離所述無人車當(dāng)前行進方向的偏移角；

在所述偏移角大于預(yù)設(shè)閾值時，持續(xù)根據(jù)所述偏移角確定所述無人車下一行進方向，并根據(jù)所述下一行進方向不斷調(diào)整所述無人車當(dāng)前行進方向；

直至所述偏移角小于所述預(yù)設(shè)閾值，保持所述偏移角對應(yīng)的無人車下一行進方向，使得所述無人車實現(xiàn)跟壟作業(yè)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，在保持所述無人車下一行進方向進行跟壟作業(yè)之后，直至所述偏移角再次大于所述預(yù)設(shè)閾值，繼續(xù)調(diào)整所述無人車下一行進方向。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，持續(xù)根據(jù)所述偏移角確定所述無人車下一行進方向的步驟，包括：

持續(xù)根據(jù)所述偏移角確認對應(yīng)的校正角度，基于所述校正角度和所述當(dāng)前行進方向確認下一行進方向，其中，所述校正角度的方向與所述偏移角的方向相同，所述校正角度的小于或等于所述偏移角的大小。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述校正角度的大小為預(yù)設(shè)角度數(shù)值。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述導(dǎo)航結(jié)構(gòu)通過接觸障礙物產(chǎn)生所述偏移角，并通過一傳感器間隔預(yù)設(shè)時間檢測所述偏移角。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述導(dǎo)航結(jié)構(gòu)具有平行于所述無人車行進方向的初始方向，并通過一復(fù)位裝置將所述導(dǎo)航結(jié)構(gòu)在發(fā)生偏離后復(fù)位至所述初始方向。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述復(fù)位裝置用于使所述偏移角小于所述預(yù)設(shè)閾值。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述無人車在行進方向的前方和后方都設(shè)置有導(dǎo)航結(jié)構(gòu)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，在根據(jù)所述偏移角確定所述無人車下一行進方向的步驟之前，還包括：