[發明專利]對稱環境重定位方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202011175572.5
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112269386A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 于歡;楊慶輝
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種對稱環境重定位方法，其特征在于，包括：

獲取機器人所處環境的點云信息，其中，所述點云信息包括所述機器人所處環境的環境信息以及所述機器人的航向角度信息；

根據所述航向角度信息確定限制所述機器人重定位的第一角度；

提取所述環境信息中與所述第一角度相適配的目標環境信息；

根據目標環境信息定位所述機器人在預設的世界地圖中的目標位置，并將所述目標位置映射的位置信息作為所述機器人的實時定位信息。

2.如權利要求1所述的對稱環境重定位方法，其特征在于，所述獲取機器人所處環境的點云信息的步驟之前，還包括：

獲取所述世界地圖的存儲地址信息，其中，所述世界地圖包括由多個打掃區域組成的目標區域；

根據所述存儲地址信息讀取所述世界地圖，并加載所述目標區域。

3.如權利要求2所述的對稱環境重定位方法，其特征在于，所述根據目標環境信息定位所述機器人在預設的世界地圖中的目標位置的步驟包括：

提取所述目標區域中任意一個所述打掃區域作為所述目標位置，并將所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境進行比對；

當所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境不相匹配時，提取下一個所述打掃區域作為所述目標位置，直至所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境相匹配。

4.如權利要求1所述的對稱環境重定位方法，其特征在于，所述根據所述航向角度信息確定限制所述機器人重定位的第一角度的步驟包括：

獲取所述機器人的航向角度的零點方向，其中，所述零點方向為所述機器人開機啟動時的朝向方向；

根據預設的IMU航向算法和所述零點方向計算出限制所述機器人重定位的第一角度。

5.一種對稱環境具備重定位裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取機器人所處環境的點云信息，其中，所述點云信息包括所述機器人所處環境的環境信息以及所述機器人的航向角度信息；

第一處理模塊，用于根據所述航向角度信息確定限制所述機器人重定位的第一角度；

第一提取模塊，用于提取所述環境信息中與所述第一角度相適配的目標環境信息；

第一執行模塊，用于根據目標環境信息定位所述機器人在預設的世界地圖中的目標位置，并將所述目標位置映射的位置信息作為所述機器人的實時定位信息。

6.如權利要5所述的對稱環境具備重定位裝置，其特征在于，還包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述世界地圖的存儲地址信息，其中，所述世界地圖包括由多個打掃區域組成的目標區域；

第二執行模塊，用于根據所述存儲地址信息讀取所述世界地圖，并加載所述目標區域。

7.如權利要求6所述的對稱環境具備重定位裝置，其特征在于，還包括：

第一提取子模塊，用于提取所述目標區域中任意一個所述打掃區域作為所述目標位置，并將所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境進行比對；

第一執行子模塊，用于當所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境不相匹配時，提取下一個所述打掃區域作為所述目標位置，直至所述目標位置與所述目標環境信息表征的環境相匹配。

8.如權利要求5所述的對稱環境具備重定位裝置，其特征在于，還包括：

第一獲取子模塊，用于獲取所述機器人的航向角度的零點方向，其中，所述零點方向為所述機器人開機啟動時的朝向方向；

第二執行子模塊，用于根據預設的IMU航向算法和所述零點方向計算出限制所述機器人重定位的第一角度。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述方法的步驟。

10.一種掃地機器人，其特征在于，所述掃地機器人包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲掃地機器人執行如權利要求1至4任一項所述方法的程序，所述處理器被配置為用于執行所述存儲器中存儲的程序。