[發(fā)明專利]一種基于光信號通訊的控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011174906.7
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112379646A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜新軍;汪治;李長好;劉遇
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥煥智科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G05B19/05;H04B10/114
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于光信號通訊的控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)系統(tǒng)、輸送線PLC控制系統(tǒng)和AGV，AGV具有車載控制系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機(jī)系統(tǒng)與WMS系統(tǒng)相互連接，上位機(jī)系統(tǒng)屬于自動化物流控制系統(tǒng)ALCS的一部分；所述上位機(jī)系統(tǒng)與輸送線PLC控制系統(tǒng)之間相互連接，遵循第一對接協(xié)議，所述輸送線PLC控制系統(tǒng)包括若干接駁臺；輸送線PLC控制系統(tǒng)通過安裝在輸送線上的光通訊設(shè)備與安裝在AGV車體上的光通訊設(shè)備相互連接，安裝在AGV車體上的光通訊設(shè)備與AGV的車載控制系統(tǒng)相互連接，輸送線PLC控制系統(tǒng)與AGV車載控制系統(tǒng)之間的連接遵循第二對接協(xié)議；

所述第一對接協(xié)議，包括以下內(nèi)容：

ALCS-接駁臺 下達(dá)任務(wù)

TN1710250001 1 01 001 001

任務(wù)號 任務(wù)序號 接駁臺號 起點(diǎn) 終點(diǎn)

接駁臺號、終點(diǎn)、起點(diǎn)均為十進(jìn)制數(shù)

最終發(fā)送格式為 十進(jìn)制字符串格式為：

TN201710250001101001001$$

⑵接駁臺-ALCS AGV在線心跳包

XT00000000000000 從低位到高位分別為1#到14號接駁臺AGV在線狀態(tài)

0表示AGV不在線 1表示AGV在線 每隔幾秒發(fā)送一次心跳信號

最終發(fā)送格式為 十進(jìn)制字符串格式為：XT0000000000000000$$

ALCS心跳握手信號：XT0000000000000000$$ 通過此握手信號，

接駁臺PLC作為斷線重連的機(jī)制

PLC1 XT00000000000001JB00000000001111

表示PLC1心跳正常 AGV小車在1號接駁臺，1、2、3、4號接駁臺故障

PLC2 XT10000000010000JB00000001110000

表示PLC2心跳正常 AGV小車在5號接駁臺，567號接駁臺故障

⑶接駁臺-ALCS任務(wù)反饋

TN1710250001 1 01 01

任務(wù)號 任務(wù)序號 接駁臺號 01表示任務(wù)開始

02表示任務(wù)完成

接駁臺號、01、02均為十進(jìn)制數(shù)值

最終發(fā)送格式為 十進(jìn)制字符串格式為：TN1710250001101$$

AMS（AGV的車載控制系統(tǒng)）收到反饋信號后 立即反饋相同信息給

接駁臺PLC，接駁臺PLC收到后停止發(fā)送，否則間隔一段時間后繼續(xù)發(fā)送

⑷接駁臺-ALCS 接駁臺設(shè)備狀態(tài)信息包

JB00000000000000 從低位到高位分別為1#到14號接駁臺設(shè)備狀態(tài)信息

0表示正常 1表示故障 每隔幾秒發(fā)送一次狀態(tài)信號

最終發(fā)射格式為 十進(jìn)制字符串格式為：JB00000000000000$$

⑸接駁臺-ALCS空托請求

000000000000 0 05 005 000

接駁臺號 起點(diǎn)

接駁臺號、起點(diǎn)均為十進(jìn)制數(shù)

最終發(fā)射格式為 十進(jìn)制字符串格式為：000000000000005005000$$

⑹ALCS-接駁臺任務(wù)報警

111111111111111111111

最終發(fā)送格式為 十進(jìn)制字符串格式為：111111111111111111111$$

所述第二對接協(xié)議，包括以下內(nèi)容：

AGV-接駁臺PLC在線心跳信號

10000000 00000000

最左位 最高位 1表示 在線信號 0表示 不在線信號 不在線

由接駁臺PLC自己感應(yīng)

⑵AGV-接駁臺可進(jìn)出信號安全交互

00010000 AGV申請進(jìn)入-帶貨，此時AGV滾軸等待滾動

00100000 AGV申請進(jìn)入-不帶貨 到位開始滾動

10000000 允許卸貨的反饋，PLC要判斷 必須是無貨狀態(tài)才會發(fā)此信號，

此信號發(fā)出后，自動開始滾動滾軸，卸貨方向

AGV收到此信號，開始滾動AGV的滾軸（方向與接駁臺滾動方向一致）

01000000 允許取貨的反饋，PLC要判斷 必須是有貨狀態(tài)才會發(fā)此信號，

此信號發(fā)出后，自動開始滾動滾軸，取貨方向

11110000 不允許取貨或卸貨 AGV收到此信號后，進(jìn)行聲音報警

⑶接駁臺-AGV 下達(dá)任務(wù)

0000 0000

起點(diǎn) 終點(diǎn)

⑷AGV-PLC 反饋任務(wù)

00000001 = 開始

00000010 = 取貨完成

00000011 = 卸貨完成

00000100 = 完成

00000101 = 重新獲取任務(wù)。