[發(fā)明專利]一種坐標(biāo)原點(diǎn)測量方法以及裝置

在審

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• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112258578A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 奚永鋒;曹陽;翟劍坤
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳數(shù)馬電子技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種坐標(biāo)原點(diǎn)測量方法，應(yīng)用于機(jī)床，其特征在于，包括：

獲取固定在第一軸上第一位置處標(biāo)定塊移動的第一圖像集合、第二圖像集合和第三圖像集合；所述第一圖像集合為所述標(biāo)定塊圍繞所述第一軸旋轉(zhuǎn)過程中多張第一圖像的集合；所述第二圖像集合為所述標(biāo)定塊沿第二軸平移過程中多張第二圖像的集合；所述第三圖像集合為所述標(biāo)定塊沿第三軸平移過程中多張第三圖像的集合；

根據(jù)所述第一圖像集合確定所述第一軸的第一方向向量，根據(jù)所述第二圖像集合確定所述第二軸的第二方向向量，以及根據(jù)所述第三圖像集合確定所述第三軸的第三方向向量；

根據(jù)所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述第三方向向量和預(yù)設(shè)距離值，確定所述機(jī)床的坐標(biāo)原點(diǎn)；所述預(yù)設(shè)距離值為所述第一位置與所述坐標(biāo)原點(diǎn)的距離值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取固定在第一軸上第一位置處標(biāo)定塊移動的第一圖像集合、第二圖像集合和第三圖像集合之前，還包括：

對圖像采集裝置進(jìn)行標(biāo)定，確定所述圖像采集裝置對應(yīng)的成像模型的內(nèi)參和畸變參數(shù)；所述內(nèi)參和畸變參數(shù)用于將所述圖像采集裝置的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成所述第一圖像集合、所述第二圖像集合或所述第三圖像集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述標(biāo)定塊包括多個特征點(diǎn)；所述第一軸為x軸；所述獲取固定在第一軸上第一位置處標(biāo)定塊移動的第一圖像集合，包括：

在360度旋轉(zhuǎn)所述x軸的過程中，拍攝所述多張第一圖像；所述多張第一圖像包括多張所述標(biāo)定塊位于不同旋轉(zhuǎn)角度時的圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像集合確定所述第一軸的第一方向向量，包括：

根據(jù)所述多張第一圖像，確定所述多個特征點(diǎn)的圓形運(yùn)動軌跡；

通過擬合所述多個特征點(diǎn)的圓形運(yùn)動軌跡，分別確定多個所述圓形運(yùn)動軌跡的圓心；所述圓心分布在所述第一方向向量上；

根據(jù)多個所述圓心確定所述第一方向向量。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二圖像集合確定所述第二軸的第二方向向量，包括：

計(jì)算所述標(biāo)定塊在所述多張第二圖像中每一張第二圖像的不同位置的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每一張第二圖像的不同位置的坐標(biāo)，確定所述第二方向向量。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三圖像集合確定所述第三軸的第三方向向量，包括：

計(jì)算所述標(biāo)定塊在所述多張第三圖像中每一張第三圖像的不同位置的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每一張第三圖像的不同位置的坐標(biāo)，確定所述第三方向向量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述第三方向向量和預(yù)設(shè)距離值，確定所述機(jī)床的坐標(biāo)原點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述第二方向向量和所述第三方向向量，確定第一平面；

將所述第一平面與所述第一方向向量的交點(diǎn)確定為所述第一位置；

沿著所述第一方向向量的反方向，將與所述第一位置相差預(yù)設(shè)距離值的位置，確定為所述機(jī)床的坐標(biāo)原點(diǎn)。

8.一種坐標(biāo)原點(diǎn)測量裝置，應(yīng)用于機(jī)床，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取固定在第一軸上第一位置處標(biāo)定塊移動的第一圖像集合、第二圖像集合和第三圖像集合；所述第一圖像集合為所述標(biāo)定塊圍繞所述第一軸旋轉(zhuǎn)過程中多張第一圖像的集合；所述第二圖像集合為所述標(biāo)定塊沿第二軸平移過程中多張第二圖像的集合；所述第三圖像集合為所述標(biāo)定塊沿第三軸平移過程中多張第三圖像的集合；

向量單元，用于根據(jù)所述第一圖像集合確定所述第一軸的第一方向向量，根據(jù)所述第二圖像集合確定所述第二軸的第二方向向量，以及根據(jù)所述第三圖像集合確定所述第三軸的第三方向向量；

原點(diǎn)單元，用于根據(jù)所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述第三方向向量和預(yù)設(shè)距離值，確定所述機(jī)床的坐標(biāo)原點(diǎn)；所述預(yù)設(shè)距離值為所述第一位置與所述坐標(biāo)原點(diǎn)的距離值。