[發(fā)明專利]觸覺反饋方法、觸覺反饋裝置以及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011173952.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN114415822A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳右儒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01;G06F3/041
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 楊廣宇

1.一種觸覺反饋方法，其特征在于，用于觸覺反饋膜層，所述方法包括：

獲取控制指令；

根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層在至少兩種振型之間進(jìn)行切換；

其中，所述至少兩種振型包括第一振型和第二振型，所述觸覺反饋膜層的第一點(diǎn)在所述第一振型的第一位置和所述第一點(diǎn)在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向?yàn)樗鲇|覺反饋膜層靜止時(shí)與所述觸覺反饋膜層平行的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層在至少兩種振型之間進(jìn)行切換，包括：

在第一時(shí)刻驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層以使所述觸覺反饋膜層以所述第一振型振動(dòng)；

在第一時(shí)長(zhǎng)后的第二時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層，以使所述觸覺反饋膜層以所述第二振型振動(dòng)；

其中，所述第一時(shí)長(zhǎng)為所述觸覺反饋膜層能夠?qū)崿F(xiàn)所述第一振型的時(shí)長(zhǎng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層在至少兩種振型之間進(jìn)行切換，包括：

當(dāng)所述觸覺反饋膜層上的觸摸體第一時(shí)段沿第二方向移動(dòng)時(shí)，使所述第一點(diǎn)在所述第一時(shí)段的移動(dòng)方向與所述第二方向相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層在至少兩種振型之間進(jìn)行切換，包括：

當(dāng)所述觸覺反饋膜層上的觸摸體第一時(shí)段沿第二方向移動(dòng)時(shí)，使所述第一點(diǎn)在所述第一時(shí)段的移動(dòng)方向與所述第二方向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述觸覺反饋膜層在所述至少兩種振型之間進(jìn)行切換時(shí)，所述第一點(diǎn)的移動(dòng)軌跡為平面封閉圖形，所述平面封閉圖形確定的面與所述第一方向平行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述平面封閉圖形為橢圓形，所述橢圓形的短軸與所述第一方向平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述第一振型和所述第二振型的振幅相同，相位差為90度。

8.一種觸覺反饋方法，其特征在于，所述方法包括：

確定觸覺反饋膜層的模態(tài)方程；

根據(jù)所述模態(tài)方程，得到所述觸覺反饋膜層的至少兩種振型，所述至少兩種振型包括第一振型和第二振型，所述觸覺反饋膜層的第一點(diǎn)在所述第一振型的第一位置和所述第一點(diǎn)在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向?yàn)樗鲇|覺反饋膜層靜止時(shí)與所述觸覺反饋膜層平行的方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模態(tài)方程，得到所述觸覺反饋膜層的至少兩種振型，包括：

確定所述觸覺反饋膜層在所述至少兩種振型之間進(jìn)行切換時(shí)，所述第一點(diǎn)的移動(dòng)軌跡，所述移動(dòng)軌跡為平面封閉圖形，所述平面封閉圖形確定的面與所述第一方向平行；

基于所述移動(dòng)軌跡以及所述模態(tài)方程，確定所述至少兩種振型。

10.一種觸覺反饋裝置，其特征在于，用于觸覺反饋膜層，所述觸覺反饋裝置包括：

獲取模塊，用于獲取控制指令；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述控制指令驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層在至少兩種振型之間進(jìn)行切換；

其中，所述至少兩種振型包括第一振型和第二振型，所述觸覺反饋膜層的第一點(diǎn)在所述第一振型的第一位置和所述第一點(diǎn)在所述第二振型的第二位置在第一方向上不同，所述第一方向?yàn)樗鲇|覺反饋膜層靜止時(shí)與所述觸覺反饋膜層平行的方向。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的觸覺反饋裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊，用于：

在第一時(shí)刻驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層以使所述觸覺反饋膜層以所述第一振型振動(dòng)；

在第一時(shí)長(zhǎng)后的第二時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述觸覺反饋膜層，以使所述觸覺反饋膜層以所述第二振型振動(dòng)；

其中，所述第一時(shí)長(zhǎng)為所述觸覺反饋膜層能夠?qū)崿F(xiàn)所述第一振型的時(shí)長(zhǎng)。