[發明專利]一種全自動小型管道切割機器人

在審

• 申請號: 202011173305.4
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112248005A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 李海潔
• 申請（專利權）人: 李海潔
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23D21/00;B23D33/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全自動小型管道切割機器人，包括：自動進給機構（1）、傳動機構（2）、驅動電機（3）、刀架（4）、裝卡機構（5）；驅動電機（3）固定安裝在傳動機構（2）的一側，刀架（4）固定安裝在傳動機構（2）上；其特征在于，所述裝卡機構（5）安裝在自動進給機構（1）上方，自動進給機構（1）安裝傳動機構（2）上方；

所述自動進給機構（1）包括：直線滑臺（102）、直線滑臺伺服電機（103）；直線滑臺（102）與傳動機構（2）連接，直線滑臺伺服電機（103）驅動直線滑臺（102）實現傳動機構（2）的自動進給；

所述傳動機構（2）包括：小錐型齒輪（201）、傳動軸（202）、大錐型齒輪（203）、齒輪箱體（204）；小錐型齒輪（201）安裝在驅動電機（3）的輸出端，大錐型齒輪（203）安裝在傳動軸（202）上，所述小錐型齒輪（201）和大錐型齒輪（203）相互嚙合；傳動機構（2）通過齒輪箱體（204）與直線滑臺（102）連接；通過驅動電機（3）帶動小錐型齒輪（201）和大錐型齒輪（203）相互嚙合帶動轉動軸（202），將動力傳輸到刀架上實現對管道坡口的切削；

所述裝卡機構（5）包括：伺服電機（501）、導向螺桿（502）、主固定架（503）、鋼管固定板一（505）、和鋼管固定板二（506）；所述伺服電機（501）安裝在主固定架上端，下端連接至少兩個導向螺桿（502）且導向螺桿（502）上下部分分別具有正、反兩個旋向，鋼管固定板一（505）安裝在導向螺桿（502）正向螺紋上通過螺紋連接；鋼管固定板二（506）安裝在導向螺桿（502）反向螺紋上通過螺紋連接；通過伺服電機（501）帶動導向螺桿（502）從而帶動鋼管固定板一（505）、鋼管固定板二（506）實現對管道的固定夾緊，并對管道自動定位。

2.根據權利要求1所述一種全自動小型管道切割機器人，其特征在于，所述直線滑臺（102）一側安裝有光柵尺（101），用于實現輔助定位，提高定位精度的作用。

3.根據權利要求1或2所述一種全自動小型管道切割機器人，其特征在于，所述直線滑臺（102）另一側安裝可沿進給方向調節的開槽光電開關（105），根據切削行程調節開槽光電開關位置，擋片（104）安裝在齒輪箱體（204）上，通過擋片（104）遮擋開槽光電開關（105），限制直線滑臺（102）進給量，實現自動切削不同行程的管道。

4.根據權利要求1所述一種全自動小型管道切割機器人，其特征在于，所述刀架（4）和齒輪箱體（204）上分別安裝一個對射傳感器（106），且刀架（4）上的對射傳感器（106）隨刀架（4）每旋轉一圈與齒輪箱體（204）上的對射傳感器（106）形成一次對射，用于檢測刀架（4）在旋轉過程中是否偏離軸線，從而保證切削管道時的同心度。

5.根據權利要求1所述一種全自動小型管道切割機器人，其特征在于，所述鋼管固定板一（505）、鋼管固定板二（506）安裝至少各一個壓力傳感器（504），用于檢測對管道的裝夾力，保正夾緊穩定性。