[發明專利]一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法

在審

• 申請號: 202011173115.2
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112499086A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 姜躍君;陸平
• 申請（專利權）人: 意歐斯智能科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 杭州中利知識產權代理事務所(普通合伙) 33301
• 代理人: 李光

1.一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：依次包括以下步驟：

S1.定義取貨位置為起始位置，放貨位置為目的位置，PLC從激光測距儀讀取堆垛機當前所處的位置到反射板的距離，確定當前位置；

S2.堆垛機移動時，PLC實時從激光測距儀讀取堆垛機所處的位置到反射板的距離，確定實時位置；

S3.當堆垛機收到上位機下達的從一個貨位取貨放到另一個貨位的指令時，堆垛機開始第一次移動，先從當前位置跑到起始位置；

S4.對第一次移動是否超出范圍進行判斷：堆垛機第一次移動時，實時檢測堆垛機實時位置的定位值是否在當前位置和起始位置內，若超出范圍，堆垛機立刻停止并報警；若未超出范圍，堆垛機到達起始位置，完成第一次移動后進入步驟S5；

S5.堆垛機開始第二次移動，從起始位置跑到目的位置；

S6.對第二次移動是否超出范圍進行判斷：堆垛機第二次移動時，實時檢測堆垛機實時位置的定位值是否在起始位置和目的位置內，若超出范圍，堆垛機立刻停止并報警；若未超出范圍，堆垛機到達目的位置，完成第二次移動。

2.如權利要求1所述的一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：所述反射板安裝于原點位置，所述堆垛機上安裝有激光測距儀，激光射到反射板上返回激光測距儀，可測出激光測距儀到反射板的距離，所述激光測距儀包括列激光儀和層激光儀。

3.如權利要求2所述的一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：當列激光儀隨著堆垛機在移動時，PLC從列激光測距儀讀取堆垛機當前所處的X軸的位置；載貨臺在升降時，PLC從層激光儀讀取堆垛機載貨臺所處的Y軸的位置；當堆垛機停在某個貨位適合叉取的位置時，將此時從列激光儀和層激光儀讀取的實時位置數據記錄到DB塊中。

4.如權利要求1所述的一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：所述DB塊中建立一個二維數組，將所有貨位的列位置值和層位置值都記錄到DB塊的二維數組中，二維數組中的每一個元素對應了每個貨位的列位置值和層位置值。

5.如權利要求1所述的一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：步驟S4中，對第一次移動判斷包括列移動、層移動是否超出范圍，所述列移動的判斷原則為：定義當前位置為C，起始位置為A，實時位置為X，當前位置到起始位置為S1；則，|X-A|+|X-C|＝S1，判斷為未超出范圍；若|X-A|+|X-C|＞S1，判斷為超出范圍，堆垛機離開了當前位置和目的位置區間；層移動與列移動的判斷原則相同。

6.如權利要求1所述的一種用于檢測堆垛機移動是否跑反的方法，其特征在于：步驟S6中，對第二次移動判斷包括列移動、層移動是否超出范圍，所述列移動的判斷原則為：定義起始位置為A，目的位置為B，實時位置為X，起始位置到目的位置為S2；則，當|X-A|+|X-B|＝S2，判斷為未超出范圍；當|X-A|+|X-B|＞S2，判斷為超出范圍，堆垛機離開了起始位置和目的位置區間；層移動與列移動的判斷原則相同。