[發(fā)明專利]一種障礙檢測方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011172403.6
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112183476B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張展鵬;成慧
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/26;G06V10/25;G06N3/04;G06N3/08;G06T5/00;G06T7/194;G06T7/80;G06V10/82
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種障礙檢測方法，其特征在于，所述障礙檢測方法包括：

獲取待檢測圖像；

將所述待檢測圖像進(jìn)行物體檢測，獲取所述待檢測圖像中物體的位置信息，其中，所述物體包括非特定物體和特定物體；

將所述待檢測圖像進(jìn)行語義分割，獲取所述待檢測圖像中地面區(qū)域的位置信息；

基于所述物體的位置信息以及所述地面區(qū)域的位置信息獲取障礙區(qū)域，所述非特定物體的位置信息通過輪廓框的方式體現(xiàn)，所述特定物體的位置信息通過包圍框的方式體現(xiàn)；

所述障礙檢測方法還包括：

基于所述物體的位置信息以及所述地面的位置信息形成當(dāng)前規(guī)劃地圖，其中，所述當(dāng)前規(guī)劃地圖包括可行駛區(qū)域，以及包括所述物體的障礙區(qū)域；

基于所述當(dāng)前規(guī)劃地圖的可行駛區(qū)域獲取規(guī)劃路徑；

響應(yīng)于所述待檢測圖像中物體包括非特定物體的情況，所述障礙區(qū)域包括所述非特定物體在相機(jī)坐標(biāo)系的輪廓框所對應(yīng)的區(qū)域；和/或，

響應(yīng)于所述待檢測圖像中物體包括特定物體的情況，所述障礙檢測方法還包括：

獲取所述特定物體的類別信息；

根據(jù)所述特定物體的位置信息和類別信息生成所述特定物體在相機(jī)坐標(biāo)系的物體框；

其中，所述障礙區(qū)域包括所述特定物體在相機(jī)坐標(biāo)系的物體框所對應(yīng)的區(qū)域；

所述特定物體是預(yù)設(shè)的具有相對固定形狀的物體，所述非特定物體是形狀多變的物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙檢測方法，其特征在于，

所述獲取待檢測圖像的步驟，包括：

獲取相機(jī)的標(biāo)定參數(shù)，其中，所述標(biāo)定參數(shù)包括畸變參數(shù)；

獲取所述待檢測圖像，并基于所述畸變參數(shù)對所述待檢測圖像進(jìn)行矯正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙檢測方法，其特征在于，

所述將所述待檢測圖像進(jìn)行語義分割，獲取所述待檢測圖像中地面區(qū)域的位置信息的步驟，包括：

將所述待檢測圖像輸入第一深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲取所述待檢測圖像中所有像素點(diǎn)的語義標(biāo)簽，其中，所述語義標(biāo)簽包括地面標(biāo)簽和背景標(biāo)簽；

基于變換參數(shù)將所述待檢測圖像中所述地面標(biāo)簽對應(yīng)的像素點(diǎn)變換為在所述相機(jī)坐標(biāo)系的地面區(qū)域，以獲取所述地面區(qū)域在所述相機(jī)坐標(biāo)系的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的障礙檢測方法，其特征在于，所述標(biāo)定參數(shù)還包括變換參數(shù)，所述待檢測圖像中物體包括非特定物體；

所述將所述待檢測圖像進(jìn)行物體檢測，獲取所述待檢測圖像中物體的位置信息的步驟，還包括：

將所述待檢測圖像輸入第二深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲取所述待檢測圖像中非特定物體的輪廓框；

基于所述變換參數(shù)將所述非特定物體的輪廓框變換為在所述相機(jī)坐標(biāo)系的輪廓框，以獲取所述非特定物體在所述相機(jī)坐標(biāo)系的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的障礙檢測方法，其特征在于，所述待檢測圖像中物體包括特定物體；

所述將所述待檢測圖像進(jìn)行物體檢測，獲取所述待檢測圖像中物體的位置信息的步驟，包括：

將所述待檢測圖像輸入第三深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲取所述待檢測圖像中特定物體的圖像位置信息；

基于變換參數(shù)將所述物體的圖像位置信息變換為所述特定物體在所述相機(jī)坐標(biāo)系的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的障礙檢測方法，其特征在于，

所述將所述待檢測圖像輸入第三深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲取所述待檢測圖像中特定物體的圖像位置信息的步驟，包括：

將所述待檢測圖像輸入所述第三深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲取所述待檢測圖像中特定物體的包圍框；

基于所述包圍框的對角坐標(biāo)計(jì)算所述特定物體的圖像位置信息。