[發明專利]搶險救援車控制方法、裝置及搶險救援車

有效

• 申請號: 202011172379.6
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112299328B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 夏韜;張勇;李軍
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66C23/42;B66C23/16;B66C23/62;B66C23/68;B66C23/84
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種搶險救援車控制方法，其特征在于，

在吊具和抓手(90)同時安裝于車輛的情況下，接收外部輸入的清障作業模式指令；

在接收到所述清障作業模式指令后，接收外部輸入的依據障礙物實際情況選擇的吊具清障作業指令或抓手清障作業指令，在所述吊具清障作業指令下，通過安裝在主臂(20)末端的吊具執行清障作業，在所述抓手清障作業指令下，通過安裝在副臂(30)末端的抓手(90)執行清障作業；

開啟與所述清障作業模式匹配的安全作業保護策略；

使轉臺(10)、主臂(20)、副臂(30)和快換機構(40)中的至少一個動作，以使執行清障作業的目標機具靠近障礙物；

其中，在所述目標機具為抓手(90)時，開啟與所述清障作業模式匹配的安全作業保護策略包括：

開啟卷揚隨動策略；其中，在所述卷揚隨動策略下，所述主臂(20)伸縮動作時，使卷揚系統同步動作，以使所述吊具中的吊鉤(80)相對于所述主臂(20)末端的距離保持不變。

2.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在所述吊具和所述抓手(90)中的其中一個被選擇執行清障作業后，使另一個處于在線備份狀態。

3.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在所述抓手(90)清障作業失敗的情況下，所述控制方法還包括：

重新接受外部輸入的吊具清障作業指令。

4.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在所述目標機具為抓手(90)時，開啟與所述清障作業模式匹配的安全作業保護策略包括：

開啟動作業幅度安全保護，以限制所述主臂(20)、副臂(30)和快換機構(40)的長度總和在水平面內的投影長度不超過預設閾值。

5.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在所述目標機具為吊具時，開啟與所述清障作業模式匹配的安全作業保護策略包括：

開啟力限系統保護，以限制當前狀態下的最大起重力矩。

6.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在所述目標機具為吊具時，在使所述目標機具靠近障礙物之前，所述控制方法還包括：

使所述副臂(30)朝向遠離所述主臂(20)的方向擺動，直至所述副臂(30)與所述主臂(20)的延伸方向一致。

7.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，還包括：

通過GPS模塊獲取車輛工作的地理位置參數；

根據所述地理位置參數設置車輛工作參數的初始值。

8.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，還包括：

通過GPS模塊將車輛的工作參數與后方的控制系統進行交互。

9.根據權利要求1所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在接收外部輸入的所述清障作業模式指令之前，所述控制方法還包括：

接收外部輸入的更換機具模式指令；

使所述轉臺(10)、主臂(20)、副臂(30)和快換機構(40)中的至少一個動作，使所述快換機構(40)靠近安置于上車走臺板上的抓手(90)，以便將所述抓手(90)通過所述快換機構(40)裝載于所述副臂(30)的末端。

10.根據權利要求9所述的搶險救援車控制方法，其特征在于，在使所述快換機構(40)靠近安置于上車走臺板上的抓手(90)之前，還包括：

開啟卷揚隨動策略、防碰撞和機具工作安全保護。

11.一種搶險救援車控制裝置，其特征在于，用于執行權利要求1～10任一所述的搶險救援車控制方法。

12.一種搶險救援車，其特征在于，包括：

轉臺(10)；

主臂(20)，所述主臂(20)的基端可變幅地安裝于所述轉臺(10)，且所述主臂(20)可伸縮，所述主臂(20)的末端設有吊具；

副臂(30)，所述副臂(30)的基端與所述主臂(20)的末端可變幅地連接，且所述副臂(30)可伸縮；

快換機構(40)，可轉動地連接于所述副臂(30)的末端，所述快換機構(40)被配置為安裝不同的機具；和

權利要求11所述的搶險救援車控制裝置。