[發明專利]車輛的模擬駕駛方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011172190.7
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112230565B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 杜海寧
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種車輛的模擬駕駛方法，其特征在于，應用于自動駕駛模擬仿真平臺，所述方法包括：

當檢測到待檢測車輛處于目標車輛的當前避讓區域時，獲取所述當前避讓區域對應的當前方位；

其中，所述當前避讓區域是基于所述目標車輛的預設盲區和當前速度計算得到的，所述目標車輛的當前速度越快，所述當前避讓區域越長；

獲取所述待檢測車輛的預設行駛參數以及所述當前方位對應的目標行駛參數，所述預設行駛參數包括駕駛員的激進程度參數；

基于所述預設行駛參數與所述目標行駛參數的對比結果，確定出對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行所述行駛策略脫離所述當前避讓區域；

其中，所述當檢測到待檢測車輛處于目標車輛的當前避讓區域時，獲取所述當前避讓區域對應的當前方位之前，所述方法還包括：

若基于所述待檢測車輛的第一位置信息和所述目標車輛的第二位置信息，檢測到所述待檢測車輛與目標車輛位于同一車道、且所述待檢測車輛是位于所述目標車輛后方的第一車輛，則將所述待檢測車輛預設的第一安全距離更改為預設的第二安全距離；所述第一安全距離不大于所述第二安全距離；

其中，所述基于所述預設行駛參數與所述目標行駛參數的對比結果，確定出對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行所述行駛策略脫離所述當前避讓區域，包括：

若所述當前方位為后避讓區域，當所述預設行駛參數大于所述后避讓區域對應的第二目標行駛參數，且待檢測車輛滿足預設的變換車道條件時，將變換車道確定為對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行變換車道脫離所述后避讓區域；

當所述預設行駛參數不大于所述第二目標行駛參數時，或，當所述待檢測車輛不滿足預設的變換車道條件時，將減速行駛確定為對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行減速行駛脫離所述后避讓區域，將所述待檢測車輛的所述第二安全距離更改為所述第一安全距離。

2.根據權利要求1所述的車輛的模擬駕駛方法，其特征在于，所述當檢測到待檢測車輛處于目標車輛的當前避讓區域時，獲取所述當前避讓區域對應的當前方位，包括：

基于所述目標車輛的預設盲區和當前速度計算得到所述目標車輛在預設方位的避讓區域；所述預設方位的避讓區域包括前避讓區域、后避讓區域、左避讓區域和右避讓區域中的至少一項；

當檢測到所述待檢測車輛的質心處于任一避讓區域時，將所述任一避讓區域所屬的方位作為所述當前方位。

3.根據權利要求1或2所述的車輛的模擬駕駛方法，其特征在于，當所述當前方位為前避讓區域、左避讓區域、右避讓區域中的任一避讓區域時，所述基于所述預設行駛參數與所述目標行駛參數的對比結果，確定出對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行所述行駛策略脫離所述當前避讓區域，包括：

當所述預設行駛參數大于所述當前避讓區域對應的第一目標行駛參數時，檢測所述待檢測車輛是否滿足預設的變換車道條件；

當所述待檢測車輛滿足預設的變換車道條件時，將變換車道確定為對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行變換車道脫離所述當前避讓區域。

4.根據權利要求3所述的車輛的模擬駕駛方法，其特征在于，還包括：

當所述預設行駛參數不大于所述第一目標行駛參數時，或，當所述待檢測車輛不滿足預設的變換車道條件時，將加速行駛確定為對應的行駛策略，以使得所述待檢測車輛執行加速行駛脫離所述當前避讓區域。

5.根據權利要求3所述的車輛的模擬駕駛方法，其特征在于，所述檢測所述待檢測車輛是否滿足預設的變換車道條件，包括以下至少一種方式：

當檢測到所述待檢測車輛的投影與第一相鄰車輛的投影的距離超過第一距離閾值時，判定所述待檢測車輛滿足預設的變換車道條件；所述第一相鄰車輛為相鄰車道中位于所述待檢測車輛前方的第一輛車；

當檢測到所述待檢測車輛的投影與第二相鄰車輛的投影的距離超過第二距離閾值時，判定所述待檢測車輛滿足預設的變換車道條件；所述第二相鄰車輛為相鄰車道中位于所述待檢測車輛后方的第一輛車。