[發明專利]除冰機器人

在審

• 申請號: 202011171707.0
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112474616A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 徐耀輝;洪梓村;何凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B08B7/02
• 分類號: B08B7/02;B08B13/00;E01D22/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 陳卓宏

本發明涉及除冰裝置技術領域，提供一種除冰機器人，包括沿纜索的軸向依次布設的除冰裝置、除冰調節裝置以及行走裝置。除冰裝置包括冰刀組以及框架。冰刀組包括多個子冰刀，各子冰刀能夠沿纜索的徑向方向獨立地運動，除冰調節裝置包括驅動機構和導軌、伸縮形變儲能組件以及傳動組件，伸縮形變儲能組件遠離傳動組件的一端連接于框架。根據纜索的直徑大小來調劑各子冰刀的圍設范圍，從而提高本申請的除冰機器人的通用性。伸縮形變儲能組件可沿導軌導向方向伸縮形變而進行儲能，在二次沖擊時，儲能釋放，從而增加各子冰刀對冰層的沖擊，大大提高除冰效率，且能夠面對不同的硬度的冰層。

技術領域

本發明涉及除冰裝置技術領域，尤其提供一種除冰機器人。

背景技術

寒冷地區斜拉橋纜索表面容易結冰，覆冰不僅會對纜索造成損害，冰溜子的意外掉落也可能會對橋上的車輛和行人造成安全威脅，因此需要對其定期除冰。除冰機器人能代替工人進行除冰維護工作，大大提高了工作效率。

然而，現有的除冰機器人存在以下缺點：一是，冰刀對覆冰的沖擊力大小不可調節，對于覆冰較硬時除冰效率低，二是，纜索直徑大小不一致，除冰機器人難以適應而存清潔死角，最終導致除冰不徹底。

發明內容

本發明的目的提供一種除冰機器人，旨在解決現有的除冰機器人除冰效率低以及除冰適應性差問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種除冰機器人，包括沿纜索的軸向依次布設的除冰裝置、除冰調節裝置以及行走裝置，所述除冰裝置包括套設于纜索的周向外壁的冰刀組以及圍設于所述冰刀組且連接于所述冰刀組的框架，所述冰刀組包括以纜索的中軸線為中線呈周向分布的多個子冰刀，各所述子冰刀能夠沿纜索的徑向方向獨立地運動，所述除冰調節裝置包括固定連接于所述行走裝置的驅動機構和導軌、滑動連接于所述導軌的伸縮形變儲能組件以及一端連接于所述伸縮形變儲能組件且另一端連接于所述驅動機構的傳動組件，所述伸縮形變儲能組件的伸縮形變方向平行于所述導軌的長邊方向，所述伸縮形變儲能組件遠離所述傳動組件的一端連接于所述框架。

在一個實施例中，所述伸縮形變儲能組件包括間隔地設置且均滑動連接于所述導軌上的第一滑塊和第二滑塊、設于所述第一滑塊和所述第二滑塊之間的形變伸縮件，所述第一滑塊固定連接于所述框架，所述第二滑塊連接于所述傳動組件。

在一個實施例中，所述傳動組件包括連接于所述驅動機構的曲柄以及一端連接于所述曲柄且另一端連接于所述第二滑塊的連桿。

在一個實施例中，所述子冰刀包括冰刀本體以及設于所述冰刀上的除冰結構，所述除冰結構沿纜索的軸向方向延伸。

在一個實施例中，所述除冰裝置包括用于連接對應的所述子冰刀的調距機構，所述調距機構包括設于所述框架上的第一導柱、套設于所述第一導柱的第一導板以及一端螺紋連接于所述第一導板且另一端穿設于所述框架至外部的第一調節螺桿，所述第一導板連接于對應的所述子冰刀。

在一個實施例中，所述行走裝置包括套設于纜索外側的殼體、設于所述殼體內的且與纜索相抵靠的行走機構以及安裝于所述殼體上且一端連接于對應的所述行走機構的調節組件，所述調節組件帶動所述行走機構朝向或遠離纜索。

在一個實施例中，所述行走裝置還包括緩沖組件，所述緩沖組件的一端連接于所述調節組件且另一連接于所述行走機構。

在一個實施例中，所述行走機構包括沿纜索軸向方向布設且間隔設置的兩個固定板、樞接于對應的所述固定板上的輥輪、繞于兩所述輥輪之間的皮帶、設于兩所述固定板之間的行走驅動機構以及一端連接于所述行走驅動機構的輸出端的行走傳動機構，所述行走傳動機構的另一端連接于其中一所述輥輪。

在一個實施例中，所述行走傳動機構包括連接于所述行走驅動機構的輸出端的齒輪箱、連接于所述齒輪箱的輸出端的第一同步帶輪、與其中一個所述輥輪同軸轉動的第二同步帶輪、繞于所述第一同步帶輪和所述第二同步帶輪的傳動帶以及用于調節所述傳動帶松緊的張緊輪，所述張緊輪抵靠于所述傳動帶。