[發明專利]一種智能水果采摘作業車

在審

• 申請號: 202011171572.8
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112154778A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 高欣;孫立晶;田丙奇;涂朝輝;趙朋;高玉芝;張士強;暴勇林;岳廣照;高艾平;吳珂;陳鑫凱;楊君瑤;張雅哲;袁姍姍;劉雅文
• 申請（專利權）人: 唐山學院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;A01D46/22;A01D46/30;H04N5/225;H04N7/18
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 姚瓊斯

1.一種智能水果采摘作業車，其特征在于，包括底架(1)、支撐架板(2)、驅動組件、電源(6)、控制機柜(7)、抓取懸臂組件(8)、末端摘果組件(9)、收集稱重組件和圖像采集組件；

所述底架(1)上固定安裝有電源(6)和控制機柜(7)，所述支撐架板(2)安裝在電源(6)和控制機柜(7)之間，所述抓取懸臂組件(8)固定在支撐架板(2)上，所述末端摘果組件(9)固定設置在抓取懸臂組件(8)的末端；

所述驅動組件包括驅動電機(3)、內輪組(4)和履帶(5)，所述驅動電機(3)固定在底架(1)上，通過齒輪組傳動驅動內輪組(4)，從而帶動履帶(5)；

所述收集稱重組件包括電子稱臺(10)、收集籃(11)、升降電缸(71)和支撐桿(72)；所述升降電缸(71)安裝在控制柜體(7)中，升降電缸(71)的輸出端連接支撐桿(72)，用于支撐電子秤臺(10)，所述電子稱臺(10)上固定放置收集籃(11)；

所述控制機柜(7)中包括控制主機，所述驅動電機(3)、電源(6)、抓取懸臂組件(8)、末端摘果組件(9)、升降電缸(71)和電子秤臺(10)和圖像采集組件均與控制主機信號連接。

2.根據權利要求1所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述圖像采集組件包括尾部觀察攝像頭(14)、側邊視野觀察攝像頭(12)和果實識別攝像頭(13)；所述尾部觀察攝像頭(14)設置在電源(6)的外殼體上；所述支撐架板(2)上設置側邊支架(21)，所述側邊視野攝像頭(12)安裝在側邊支架(21)上，所述果實識別攝像頭(13)安裝在末端摘果組件(9)上。

3.根據權利要求2所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述側邊支架(21)上還設置有輔助補光設備(15)，所述輔助補光設備(15)與控制柜體(7)中的控制主機信號連接。

4.根據權利要求1所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述抓取懸臂組件(8)包括底座(81)、腰部連軸(82)、肩部連桿(83)、肘部連桿(84)和腕部連桿(85)；所述腰部連軸(82)與底座(81)轉動連接，負責X軸旋轉自由度；所述肩部連桿(83)轉動連接在腰部連軸(82)上，負責Y軸旋轉自由度；所述肩部連桿(83)、肘部連桿(84)和腕部連桿(85)收尾轉軸連接，實現長度區間內的自由彎折；所述腕部連桿(85)的末端安裝有末端摘果組件(9)。

5.根據權利要求4所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述抓取懸臂組件(8)包括底座(81)、腰部連軸(82)、肩部連桿(83)、肘部連桿(84)和腕部連桿(85)之間的連接處為直流伺服電機驅動，所述直流伺服電機與控制機柜(7)中的控制主機信號連接。

6.根據權利要求4所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述末端摘果組件(9)包括固定板(91)、旋轉電缸(92)、切梗刀片(93)、連接板(94)、抓取底板(95)、抓取夾頭(97)和微動開關(99)；所述固定板(91)安裝在腕部連桿(85)的末端；所述旋轉電缸(92)安裝在固定板(91)上端面，所述切梗刀片(93)水平安裝在旋轉電缸(92)上；所述抓取底板(95)和抓取夾頭(97)通過轉軸(96)轉動連接，所述抓取底板(95)和抓取夾頭(97)還設置有微型電推缸(98)驅動連接；所述微動開關(99)設置在兩個抓取夾頭(97)之間，固定在連接板(94)上。

7.根據權利要求5所述的一種智能水果采摘作業車，其特征在于，所述微型電推缸(98)、旋轉電缸(92)和微動開關(99)均與控制機柜(7)中的控制主機信號連接。