[發明專利]一種適用于機器人使用的末端執行器系統

在審

• 申請號: 202011170896.X
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112077561A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 俞蘇瀚;吳旭;王赫;張躍
• 申請（專利權）人: 沈陽智勤機器人系統工程有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J15/00;B25J13/08
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

一種適用于機器人使用的末端執行器系統，屬于汽車生產技術領域，包括視覺定位系統、升降調節系統及彈簧緩沖系統，所述升降調節系統頂部設置有視覺定位系統，升降調節系統側壁設置有彈簧緩沖系統。本發明作為工業機器人使用的末端執行器，安裝于機器人六軸法蘭上，配合機器人使用，實現了使用機器人對汽車內飾線滑板上白車身定位銷的高度調整功能，本發明集成設計了定位銷高度調整過程中所需要的位置定位、高度調整、高度檢驗等功能，使各功能模塊融合一體，集成度高，結構緊湊。

技術領域

本發明屬于汽車生產技術領域，具體涉及一種適用于機器人使用的末端執行器系統，具體為汽車生產中內飾線滑橇所用對白車身定位可升降銷的高度調整檢測系統。

背景技術

汽車生產中內飾線滑橇需要對待裝配白車身進行定位承載，內飾線混線生產的車型種類較多，對白車身進行定位用的定位銷需要多種不同高度，采用人工替換不僅勞動強度大，且容易產生錯誤，造成白車身損壞，造成損失，在如今產能大，任務緊，準確性要求高的環境下，自動化調整的生產改進刻不容緩。

發明內容

本發明的目的是提供一種適用于機器人使用的末端執行器系統，用于內飾線滑橇定位銷高度的調整、檢測，具有結構緊湊，適用性廣，實用性強、穩定性好、操作方便等特點。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種適用于機器人使用的末端執行器系統，包括視覺定位系統、升降調節系統及彈簧緩沖系統，所述升降調節系統頂部設置有視覺定位系統，升降調節系統側壁設置有彈簧緩沖系統。

所述升降調節系統包括上連接板、伺服電機，所述上連接板底端與導向柱一端連接，導向柱另一端穿過升降板及安裝于升降板下表面處的無油襯套與套筒固定軸承座頂端連接，無油襯套起到升降導向的作用，所述上連接板頂部設置有數據可讀氣缸，數據可讀氣缸活塞桿末端通過氣缸連接組件與升降板連接，提供升降動力，所述升降板中部通過螺栓與墊高銷一端連接，墊高銷另一端通過螺栓與墊片連接，墊高銷外圓同軸套裝有旋轉套筒，所述伺服電機通過電機調整板安裝在電機安裝板上，電機安裝板通過螺栓與套筒固定軸承座連接，套筒固定軸承座套在旋轉套筒外側，且套筒固定軸承座通過角接觸球軸承與旋轉套筒連接，且位于頂端的角接觸球軸承通過軸承壓蓋及旋轉套筒頂部軸肩定位，且軸承壓蓋與套筒固定軸承座通過螺栓連接，位于底端的角接觸球軸承通過套筒固定軸承座的凸臺及旋轉套筒中上部軸肩定位，伺服電機輸出軸末端通過免鍵襯套安裝有主動同步帶輪，主動同步帶輪通過同步帶與從動同步帶輪連接，從動同步帶輪通過免鍵襯套套裝在旋轉套筒外圓上。

所述視覺定位系統包括光源支架和攝像頭支架，所述光源支架和攝像頭支架通過螺栓固定安裝于上連接板上表面處，且攝像頭支架位于光源支架的內腔，攝像頭支架的豎直板上通過螺栓安裝有視覺攝像頭，光源支架的水平板上安裝有圓環狀的光源，且光源支架的水平板中部開設有供視覺攝像頭穿過的通孔。

所述彈簧緩沖系統包括緩沖機構安裝板、彈性結構安裝基板、彈簧連接板、機器人連接法蘭、彈簧導向軸、接近開關支架、感應體、模具彈簧、接近開關、緩沖橡膠、直線導軌及滑塊，所述緩沖機構安裝板內側面與位于底端的彈簧連接板連接，彈性結構安裝基板底端通過與位于頂端的彈簧連接板連接，所述緩沖機構安裝板沿高度方向對稱安裝有滑塊，彈性結構安裝基板沿高度方向設置有與滑塊配合的直線導軌，所述導向軸依次穿過緩沖橡膠、位于頂端的彈簧連接板、模具彈簧與位移底端的彈簧連接板相連，且位于底端的彈簧連接板位于緩沖機構安裝板下方，所述彈性結構安裝基板側壁通過螺栓安裝有接近開關，緩沖機構安裝板側壁通過螺栓安裝有感應體，所述彈性結構安裝基板外側壁通過螺栓連接有機器人連接法蘭。

本發明的有益效果為：本發明作為工業機器人使用的末端執行器，安裝于機器人六軸法蘭上，配合機器人使用，實現了使用機器人對汽車內飾線滑板上白車身定位銷的高度調整功能，本發明集成設計了定位銷高度調整過程中所需要的位置定位、高度調整、高度檢驗等功能，使各功能模塊融合一體，集成度高，結構緊湊。

附圖說明