[發明專利]一種水下機器人用能夠調節排水的調節裝置

在審

• 申請號: 202011169562.0
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN112265618A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 郭良山;胡亞
• 申請（專利權）人: 東莞市凱勒帝數控科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種水下機器人用能夠調節排水的調節裝置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左側固定有基板，且基板的左側設置有鉸鏈，所述第二平衡板的右側固定有尾板，且第一平衡板與第二平衡板之間安裝有連接中樞，該水下機器人用便于調節重力與浮力的裝置通過架桿和連接螺栓將重力調節板每三個拼接成一組，在第一平衡板與第二平衡板中各自形成兩個重力調節板塊，利用連桿對各個重力調節板的支撐作用，以及通過連接栓對各個連桿在第一平衡板與第二平衡板上的配合關系，使由重力調節板組成的重力調節板塊自身承載面積能夠得到調節變化，相應地可對重力調節板塊的面積進行拉伸擴張，使重力分配分散均勻。

原案申請號：2018109346662

原案申請日：2018年8月16日

原案申請人：東莞市凱勒帝數控科技有限公司。

技術領域

本發明涉及水下機器人用調節裝置技術領域，具體為一種水下機器人用能夠調節排水的調節裝置。

背景技術

水下機器人是一種人類研發生產的代替人在水下進行工作的機器人，屬于機器人的一種，水下機器人運動控制中普遍采用的位置傳感器為短基線或長基線水聲定位系統，速度傳感器為多普勒速度計，會影響水聲定位系統精度，影響多普勒速度計精度的因素主要包括聲速c、海水中的介質物理化學特性、運載器的顛簸等，因此在水下機器人方面還存在較大的技術發展空間，機器人在水下工作時除了需要進行前進運動外，往往還要做上下位置上的移動，這就需要對機器人所受重力以及浮力進行調節。

然而用于水下機器人所受重力與浮力的調節裝置在隨機器人進行水下工作時，自身也會受到來自于水下作用力的影響，具體的也最明顯的水下作用力包括水下應力、水流流向力、水下暗流或渦流的沖擊力以及水下壓力，而裝置隨機器人工作時自身的水平度難以進行自我調節把握，這就相應地造成了裝置對水下機器人的重力、浮力方面的調節誤差，更甚至會對自身產生一定的水下損傷，同時裝置對重力的分配不夠均勻，也會對水下機器人的行動造成阻礙影響。

發明內容

本發明的目的在于提供一種水下機器人用能夠調節排水的調節裝置，以解決上述背景技術中提出的用于水下機器人所受重力與浮力的調節裝置在隨機器人進行水下工作時，自身也會受到來自于水下作用力的影響，而裝置隨機器人工作時自身的水平度難以進行自我調節把握，這就相應地造成了裝置對水下機器人的重力、浮力方面的調節誤差，更甚至會對自身產生一定的水下損傷，同時裝置對重力的分配不夠均勻，也會對水下機器人的行動造成阻礙影響的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種水下機器人用能夠調節排水的調節裝置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左側固定有基板，且基板的左側設置有鉸鏈，所述第二平衡板的右側固定有尾板，且第一平衡板與第二平衡板之間安裝有連接中樞。

優選的，所述第一平衡板和第二平衡板的內壁均設置有連桿，且連桿通過連接栓分別與第一平衡板和第二平衡板配合連接，所述連桿從重力調節板的內部貫穿，且重力調節板的上表面安裝有架桿，所述架桿呈交叉狀均勻設置在重力調節板的上表面，且架桿通過連接螺栓與重力調節板螺紋配合連接。

優選的，所述重力調節板的下表面安裝有固定氣囊，且固定氣囊沿重力調節板的水平方向均勻分布，所述重力調節板的下方均勻焊接有固定支桿，且固定支桿的下方固定有連接砝碼，所述連接砝碼的下方安裝有螺桿，且螺桿與連接砝碼之間螺紋尺寸相吻合，所述螺桿從調配砝碼的內部貫穿，且連接砝碼與調配砝碼之間外部尺寸及重量均相等。

優選的，所述第一平衡板的外側壁分別固定有第一支桿和第二支桿，且第一支桿和第二支桿沿第一平衡板的水平方向相互之間均勻間隔分布，所述第一支桿的中間設置有嵌塊，且嵌塊的外側壁安裝有連接軸，所述連接軸的外壁固定有調水圓弧板，且調水圓弧板之間關于第一支桿的中軸線對稱，所述調水圓弧板通過連接軸與嵌塊轉動連接，且嵌塊與第一支桿之間尺寸相互配合。