[發(fā)明專利]掃地機邊刷的狀態(tài)檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及掃地機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011168967.2
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112327321B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁錢兵;龔輝平;龐文標(biāo);雷志皓;繆輝;岳昌鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S17/58;G01S17/04
• 代理公司: 天津三元專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 12203
• 代理人: 胡婉明

本發(fā)明提供了一種掃地機邊刷的狀態(tài)檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及掃地機，該方法包括：獲取掃地機運行過程中接收到的紅外脈沖信號；若紅外脈沖信號中包括地面和邊刷對應(yīng)的兩種幅值的紅外脈沖且呈周期性變化，判定邊刷處于在位狀態(tài)；根據(jù)紅外脈沖信號的變化周期以及每一變化周期內(nèi)對應(yīng)的兩種幅值的紅外脈沖的數(shù)量計算邊刷的轉(zhuǎn)速；當(dāng)兩種幅值的紅外脈沖中任一幅值的紅外脈沖的數(shù)量大于對應(yīng)的預(yù)設(shè)上限閾值時，根據(jù)邊刷當(dāng)前轉(zhuǎn)速判定是否出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，根據(jù)邊刷的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定堵轉(zhuǎn)程度并執(zhí)行匹配的擺脫纏繞操作。本發(fā)明使得掃地機的邊刷和紅外傳感器布局不再受限，提高了掃地機的設(shè)計自由度，并可以實時邊刷在位、轉(zhuǎn)速和堵轉(zhuǎn)狀態(tài)檢測，保障清掃效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及生活電器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機邊刷的狀態(tài)檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及掃地機。

背景技術(shù)

近年來家用生活電器的智能化不斷提高，掃地機也逐漸普及。為提高清掃效果，行業(yè)中常在掃地機前沿兩側(cè)設(shè)置邊刷來擴大清掃面積，以聚攏前進方向的待清潔物，但由于邊刷結(jié)構(gòu)特殊，轉(zhuǎn)速檢測難度較大，只能采用轉(zhuǎn)速開環(huán)控制；同時為防止掃地機誤入超過預(yù)設(shè)高度的低處，常在機身前沿底部一周或底部兩側(cè)設(shè)置紅外傳感器，實時探測機身離地距離，避免發(fā)生安全危險和下得去回不來等現(xiàn)象；在兩者的相對位置問題上，常規(guī)的做法就是避免邊刷和紅外傳感器在位置上的交疊，這樣可以避免邊刷遮擋紅外信號，保證紅外信號的完整性、實時性和準(zhǔn)確性，掃地機亦可實時準(zhǔn)確獲取機身前沿離地距離，但這必然會犧牲邊刷或紅外傳感器的覆蓋寬度，要么影響清掃效果要么無法保障安全，用戶體驗不好。

為了保障清掃聚攏效果和紅外檢測寬度最大化，邊刷和紅外傳感器在結(jié)構(gòu)位置上不可避免的會發(fā)生交疊干涉，為此，現(xiàn)有技術(shù)中通過軟件濾除邊刷所帶來的干擾信號，僅保留相應(yīng)有用的距離信息，或是通過改進邊刷結(jié)構(gòu)，將毛刷束安裝在圓形透光件的邊緣，從而避免相關(guān)紅外遮擋及干涉現(xiàn)象。但是，這兩種解決方式不僅會導(dǎo)致紅外距離信號缺失而且無法判斷邊刷轉(zhuǎn)速、堵轉(zhuǎn)等狀態(tài)，而且還會導(dǎo)致結(jié)構(gòu)成本增加和體積加大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種掃地機邊刷的狀態(tài)檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及掃地機，解決了現(xiàn)有掃地機邊刷狀態(tài)檢測困難，以及邊刷和紅外傳感器各自作用最大化與相對結(jié)構(gòu)位置制約的問題。

本發(fā)明的一個方面，提供了一種掃地機邊刷的狀態(tài)檢測方法，所述方法包括：

獲取掃地機運行過程中接收到的紅外脈沖信號；

若所述紅外脈沖信號中包括地面和邊刷對應(yīng)的兩種幅值的紅外脈沖且呈周期性變化，則判定掃地機邊刷處于在位狀態(tài)；

根據(jù)紅外脈沖信號的變化周期以及每一變化周期內(nèi)對應(yīng)的兩種幅值的紅外脈沖的數(shù)量計算邊刷的轉(zhuǎn)速；

當(dāng)?shù)孛婧瓦吽?yīng)的兩種幅值的紅外脈沖中任一幅值的紅外脈沖的數(shù)量大于對應(yīng)的預(yù)設(shè)上限閾值時，根據(jù)邊刷的當(dāng)前轉(zhuǎn)速判定邊刷是否出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；

若邊刷出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，則根據(jù)邊刷的當(dāng)前轉(zhuǎn)速確定堵轉(zhuǎn)程度，執(zhí)行預(yù)設(shè)的與所述堵轉(zhuǎn)程度匹配的擺脫纏繞操作。

可選地，所述根據(jù)紅外脈沖信號的變化周期以及每一變化周期內(nèi)對應(yīng)的兩種幅值的紅外脈沖的數(shù)量計算邊刷的轉(zhuǎn)速包括：

獲取第一紅外脈沖的幅值；

判斷第一紅外脈沖的幅值和相鄰的上一個紅外脈沖的幅值的差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)幅值閾值；

若所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)幅值閾值，則進行紅外脈沖分類計數(shù)，分別統(tǒng)計幅值屬于第一閾值區(qū)間的發(fā)射到掃地機邊刷臂上的第一脈沖數(shù)量和幅值屬于第二閾值區(qū)間的發(fā)射到地面的第二脈沖數(shù)量；

根據(jù)當(dāng)前統(tǒng)計周期內(nèi)統(tǒng)計的第一脈沖數(shù)量和第二脈沖數(shù)量計算相鄰兩個邊刷臂通過紅外感應(yīng)區(qū)的間隔時間，并根據(jù)所述間隔時間、相鄰兩個邊刷臂之間的距離、紅外感應(yīng)區(qū)到邊刷中心的距離計算邊刷的轉(zhuǎn)速。

可選地，所述方法還包括：