[發明專利]一種基于象限標定模型的角度傳感器檢測方法

有效

• 申請號: 202011165817.6
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112414355B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 韓忠來;何光義;王運生;劉程;楊玉杰
• 申請（專利權）人: 徐州威卡電子控制技術有限公司
• 主分類號: G01B21/22
• 分類號: G01B21/22
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 張歡歡

本發明公開了一種基于象限標定模型的角度傳感器檢測方法，包括：基于選取的標定點對角度傳感器進行標定，獲得各標定點對應的標定參數，所述標定點包括區分四個象限的標定點和每個象限內至少一個標定點；獲取加速度芯片采集的加速度變量原始值；根據標定參數和加速度原始值，計算得出角度值。本發明能夠使角度精度大幅提高，并能夠一定程度上抑制現場振動對加速度計的影響，大大提高了移動機械姿態計算的精度。

技術領域

本發明涉及角度傳感器計算技術領域，具體涉及一種基于象限標定模型的角度傳感器檢測方法。

背景技術

目前工程機械車輛逐漸從機械-液壓系統向電子-液壓系統轉變，特別是CANBus總線的廣泛應用為工程機械產品的更新換代提供好很好的技術平臺。為了實現對車體本身和執行機構的姿態進行測量，對車輛動作進行保護控制，都需要角度傳感器參與其中。

但是工程機械車輛一般使用在環境惡劣的地方，工作時還帶有強烈的振動，傳統的機械式角度傳感器測量精度低，對于外界的抗干擾能力弱，而且體積較大，不易于在工程機械車輛上安裝，隨著使用年限的增加，故障率也會逐年提升，已經逐漸的不能滿足現場環境的使用。因此，現在急需一種精度高、尺寸小、穩定性好的角度傳感器。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提出了一種基于象限標定模型的角度傳感器檢測方法，基于象限標定模型來計算角度值，可以實現高精度、高穩定性的角度傳感器。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種基于象限標定模型的角度傳感器檢測方法，包括：

基于選取的標定點對角度傳感器進行標定，獲得各標定點對應的標定參數，所述標定點包括區分四個象限的標定點和每個象限內至少一個標定點；

獲取加速度芯片采集的加速度變量原始值；

根據標定參數和加速度原始值，計算得出角度值。

進一步的，所述標定點分別為0、90、180、270、45、135、225、315角度值。

進一步的，所述根據標定參數和加速度原始值，計算得出角度值，包括：

(1)當ady＝offset_y1且adxoffset_x1時，角度值計算公式為：

angle＝((offset_y1-ady)/(offset_x1-adx))*(1.01+(sensitive1/1000.00)-((2100-adx)/80000.00))

(2)當adyoffset_y2且adxoffset_x1時，角度值計算公式為：

angle＝((offset_y2-ady+0.00)/(adx-offset_x1))*(1.01+(sensitive2/1000.00)+((adx-2000)/80000.00))

(3)當ady＝offset_y2且adxoffset_x2時，角度值計算公式為：

angle＝((ady-offset_y2+0.00)/(adx-offset_x2))*(1.01+(sensitive3/1000.00)-((ady-2000)/70000.00))

(4)當adyoffset_y1且adxoffset_x2時，角度值計算公式為：

angle＝((ady-offset_y1+0.00)/(offset_x2-adx))*(1.01+(sensitive4/1000.00)-((ady-2000)/70000.00))