[發明專利]一種進行器件綁定的方法和裝置及設備

有效

• 申請號: 202011165631.0
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112346266B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 王廣炎;馮曉慶;呂海波
• 申請（專利權）人: 合肥欣奕華智能機器股份有限公司
• 主分類號: G02F1/13
• 分類號: G02F1/13
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王寧寧

1.一種進行器件綁定的方法，用于控制綁定頭對被綁定器件和綁定目標進行綁定，所述綁定頭與相機、第一運動組集成在一起且相對位置固定，所述被綁定器件與第二運動組的相對位置固定，其特征在于，該方法包括：

通過第一運動組帶動相機運動，根據所述相機采集的圖像，確定所述相機對準綁定目標時，所述第一運動組的第一軸坐標；

根據所述第一軸坐標及預先標定的所述相機的設備坐標與所述第一運動組的軸坐標的關系，確定所述綁定目標在對應坐標系的目標設備坐標；

根據所述第一軸坐標及預先標定的綁定頭相對于所述相機的坐標關系，確定將所述綁定頭移動至與綁定目標對準時對應的第二軸坐標；

根據預先標定的被綁定器件的設備坐標與第二運動組的軸坐標的關系，確定將所述被綁定器件移動至所述目標設備坐標時，所述第二運動組的第三軸坐標；

移動第一運動組至所述第二軸坐標，移動所述第二運動組至所述第三軸坐標時，控制所述綁定頭將所述被綁定器件和綁定目標進行綁定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述被綁定器件承載在第二工作臺上，所述第二工作臺和所述第二運動組集成在一起，通過如下方式預先標定被綁定器件的設備坐標與第二運動組的軸坐標的關系：

根據預先標定的被綁定器件的設備坐標與第二工作臺中標定的第二原點的設備坐標的關系，及所述第二運動組的軸坐標與所述第二原點的設備坐標的關系，確定所述被綁定器件的設備坐標與所述第二運動組的軸坐標的關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述綁定頭與相機的相對位置固定，通過如下方式預先標定所述綁定頭相對于所述相機的坐標關系：

控制所述第一運動組運動，確定綁定頭移動至第一工作臺柔性物件上方時，記錄所述第一運動組的第四軸坐標；

控制所述綁定頭下壓所述柔性物件至留下壓痕后，控制所述第一運動組運動，根據所述相機采集的圖像，確定所述相機對準所述壓痕時，記錄所述第一運動組的第五軸坐標；

根據所述第四軸坐標和第五軸坐標，確定所述綁定頭相對于所述相機的坐標關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，相機和第一運動組集成在一起，通過如下方式預先標定所述相機的設備坐標與所述第一運動組的軸坐標的關系：

控制第一運動組運動，根據所述相機采集的圖像，確定所述相機對準第一工作臺中標定的第一原點時，記錄所述第一運動組的第六軸坐標；

根據所述第六軸坐標，確定所述相機在第一工作臺所在坐標系的設備坐標與第一運動組的軸坐標的關系。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過如下方式預先標定所述第二運動組的軸坐標與所述第二原點的設備坐標的關系：

控制所述第一運動組和/或第二運動組移動，根據所述相機采集的圖像，確定所述相機對準所述第二原點時，記錄所述第一運動組的第七軸坐標及所述第二運動組的第八軸坐標；

根據第七軸坐標，及第一運動組的軸坐標和相機的設備坐標的關系，確定所述第二原點的設備坐標；

根據第八軸坐標和所述第二原點的設備坐標，確定所述第二原點的設備坐標和第二運動組的軸坐標的關系。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過如下方式預先標定所述被綁定器件的設備坐標與所述第二原點的設備坐標的關系：

控制所述第一運動組和/或第二運動組移動，根據相機采集的圖像，確定所述相機對準所述第二原點時，記錄所述第二運動組的第八軸坐標；

控制所述第二運動組移動，根據相機采集的圖像，確定所述相機的視野中出現所述被綁定器件進行拍照，獲得所述被綁定器件相對于所述相機的第一偏差值，并記錄所述第二運動組的第九軸坐標；

根據所述第一偏差值、第八軸坐標以及第九軸坐標，確定所述被綁定器件相對于所述第二原點的第二偏差值，得到所述被綁定器件的設備坐標與所述第二原點的設備坐標的關系。