[發明專利]一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法

在審

• 申請號: 202011165506.X
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112415522A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 張春熹;楊艷強;于佳;王崢
• 申請（專利權）人: 衡陽市智谷科技發展有限公司
• 主分類號: G01S15/86
• 分類號: G01S15/86;G01S15/89;G01S17/87;G01S17/89
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產權代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

1.一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：包括以下步驟；

第一步：在地圖上構建3D全局坐標系，并將需要感知的動態物體初始位置在地圖上的坐標系中標出；

第二步：在需要感知的動態物體表面安裝激光測距儀和超聲波測距儀，激光測距儀和超聲波測距儀均通過無線信號轉化傳輸組件與中央處理器相連；

第三步：將中央處理器與建立全局坐標系的計算機相連；

第四步：當動態物體移動時，每個激光測距儀和每個超聲波測距儀所測出的與最近平面之間的距離通過無線信號轉化傳輸組件傳遞至中央處理器，中央處理器將接收到的信號傳遞至計算機；

第五步：計算機將來自中央處理器的信號進行處理并且在建立全局坐標系中展示出來，地圖上的全局坐標系中需要感知的動態物體位置被標出；

第六步：使用計算機對地圖中的動態物體移動軌跡進行三維建模，并對每次三維建模后的3D圖形進行保存；

第七步：使用計算機將所有的三維建模后的3D圖形依次進行展示，并將展示后3D圖形的以視頻格式保存以得到需要感知的動態物體在地圖上的移動軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：所述激光測距儀為脈沖式激光測距儀，所述激光測距儀的激光發射頻率為100次/秒。

3.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：所述超聲波測距儀的超聲波發射頻率為100次/秒。

4.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：所述無線信號轉化傳輸組件包括信號接收器、信號轉化器和無線信號傳輸器，信號接收器與激光測距儀和超聲波測距儀相連、信號轉化器與信號接收器和無線信號傳輸器相連，無線信號傳輸器與中央處理器相連。

5.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：所述三維建模的建模頻率為10次/秒。

6.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：每一張所展示的3D圖形展示時間為0.1秒。

7.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：在3D圖形展示過程中將每張展示圖中的重復部分刪除。

8.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：需要感知的動態物體上下左右前后六個面上均安裝激光測距儀和超聲波測距儀。

9.根據權利要求1所述的一種實時及感知動態物體信息的語義SLAM方法，其特征在于：所述激光測距儀和超聲波測距儀通過距離調節組件與需要感知的動態物體相連。