[發(fā)明專利]一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011165440.4
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112378413A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張春熹;王心;于佳;楊艷強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 衡陽市智谷科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/42
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

1.一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法包括以下步驟；

S1、位置的抓取與區(qū)間導(dǎo)航的計算，車輛在靜止?fàn)顟B(tài)下，對車輛進(jìn)行位置定點(diǎn)，通過計算機(jī)對需要導(dǎo)航的區(qū)間進(jìn)行里程和路線的規(guī)劃計算，車輛在移動的狀態(tài)下，通過附近三個以上的信號基站對車輛進(jìn)行定位，然后再通過GPS進(jìn)行精準(zhǔn)定位，在定位之后，通過計算機(jī)對需要導(dǎo)航的區(qū)間進(jìn)行里程和路線的規(guī)劃計算；

S2、里程約束導(dǎo)航的計算，車輛在移動且導(dǎo)航的狀態(tài)下，通過最近的信號基站對車輛進(jìn)行定位，以最近的信號基站為原點(diǎn)形成圓弧線，然后通過粒子濾波算法計算定位點(diǎn)，然后將導(dǎo)航位置修正至計算所得的定位點(diǎn)，起點(diǎn)與終點(diǎn)之間存在多條導(dǎo)航線路，計算機(jī)通過計算，并選擇里程最短的三條路線對車輛進(jìn)行導(dǎo)航；

S3、導(dǎo)航位置校正，在車輛行駛的過程中，會存在一定的偏離誤差，此時信號基站在檢測到車輛有所偏移后，會對導(dǎo)航的路線進(jìn)行重新的規(guī)劃，附近三個信號基站作為校正的坐標(biāo)原點(diǎn)，待位置修正的信號基站與附近一個以上信號基站的距離并作為約束條件，然后用粒子濾波算法計算出車輛導(dǎo)航中該信號基站修正后的位置，并需要對車輛進(jìn)行重新的定位，在定位的過程中，需要結(jié)合GPS技術(shù)對車輛進(jìn)行實(shí)時的定位，防止信號基站信號弱而導(dǎo)致車輛無法進(jìn)行正常的導(dǎo)航；

S4、車輛導(dǎo)航的時速監(jiān)控，通過GPS技術(shù)對車輛進(jìn)行實(shí)時的速度監(jiān)控，然后通過附近信號基站進(jìn)行信號監(jiān)控，附近三個以上信號基站對車輛導(dǎo)航進(jìn)行實(shí)時的位置與速度的監(jiān)控，其中實(shí)時的速度公式為在速度V超過規(guī)定的時速后，車輛導(dǎo)航系統(tǒng)會進(jìn)行實(shí)時的速度播報以及超速警報；

S5、導(dǎo)航結(jié)束后的數(shù)據(jù)整理，計算機(jī)對整個導(dǎo)航過程中的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理，對整個導(dǎo)航過程中的路線進(jìn)行記錄。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述信號基站為地面建設(shè)的信號基站，與車輛導(dǎo)航之間存在信號的傳輸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述S4中R₁代表信號基站1的信號范圍的半徑距離，R₂代表信號基站2的信號范圍的半徑距離，R₃代表信號基站3的信號范圍的半徑距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述S4中S₁代表車輛導(dǎo)航與信號基站1之間的直線距離，S₂代表車輛導(dǎo)航與信號基站2之間的直線距離，S₃代表車輛導(dǎo)航與信號基站3之間的直線距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述S2中里程約束導(dǎo)航的計算是通過計算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)地圖進(jìn)行計算的，計算機(jī)會選擇最佳路線進(jìn)行導(dǎo)航。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述S4中對實(shí)施速度V進(jìn)行計算的過程中，需要對實(shí)時速度V進(jìn)行5組以上的數(shù)據(jù)進(jìn)行計算，并取每組數(shù)據(jù)的平均值進(jìn)行最終數(shù)據(jù)的顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：S4中車輛導(dǎo)航系統(tǒng)會進(jìn)行實(shí)時的速度播報以及超速警報的過程中設(shè)置有報警裝置，能夠進(jìn)行聲音報警。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：S5中計算機(jī)對整個導(dǎo)航過程中的數(shù)據(jù)進(jìn)行整理，能夠得到具體的車輛的行徑路線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種里程約束的區(qū)間導(dǎo)航位置校正方法，其特征在于：所述車輛導(dǎo)航為移動的終端設(shè)備。