[發明專利]一種圖像處理方法及裝置

有效

• 申請號: 202011165045.6
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112330726B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 王曦;程士慶;劉孟紳
• 申請（專利權）人: 天津天瞳威勢電子科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 錢娜

本發明公開一種圖像處理方法及裝置，獲取第一圖像中待匹配的第一目標對象的第一像素點信息，以及獲取第二圖像中待匹配的第二目標對象的第二像素點信息；基于兩個攝像裝置的參數信息和第一像素點信息，確定第一目標對象的第一特征值；基于兩個攝像裝置的參數信息和第二像素點信息，確定第二目標對象的第二特征值；若第一特征值和第二特征值匹配，確定第一目標對象和第二目標對象為同一目標對象。實現通過不受外部使用條件的干擾，比較穩定的像素點信息與對應攝像裝置的參數信息確定目標對象的特征值，與現有技術相比，基于該特征值進行目標對象的匹配，匹配結果更穩定、準確度更高。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體涉及一種圖像處理方法及裝置。

背景技術

在機器視覺的應用領域中，需要通過圖像獲取周圍的環境信息，通常會使用不同位置和不同視角的攝像裝置采集環境中目標對象的多角度多尺度的視覺信息。在這個過程中，需要從不同攝像裝置采集的環境圖像中匹配相同目標對象，以獲取該目標對象在不同攝像裝置中的視覺信息，以更好地對周圍環境進行構建。

現有的目標對象匹配方法包括圖像特征匹配法、距離匹配法等，通過從圖像的目標對象中提取特征再對特征進行匹配和過濾，處理步驟較為復雜。但是兩種目標對象匹配方法均存在使用局限，例如圖像特征匹配法不太適用于多個攝像裝置角度差異較大的情況，匹配準確度會降低；距離匹配法則過于依賴測距的精度。

由此可知，利用現有的目標對象匹配方法對目標對象進行匹配時，存在匹配精度低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種圖像處理方法及裝置，以實現目標對象匹配精度的目的。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

本發明實施例的一個方面提供一種圖像處理方法，包括：

獲取第一圖像中待匹配的第一目標對象的第一像素點信息，以及獲取第二圖像中待匹配的第二目標對象的第二像素點信息；其中，所述第一圖像和所述第二圖像由兩個不同的攝像裝置獲取；

基于兩個所述攝像裝置的參數信息和所述第一像素點信息，確定所述第一目標對象的第一特征值；

基于兩個所述攝像裝置的參數信息和所述第二像素點信息，確定所述第二目標對象的第二特征值；其中，所述攝像裝置的參數信息包括內參矩陣、旋轉矩陣和攝像裝置的實際位置信息；

若所述第一特征值和所述第二特征值匹配，確定所述第一目標對象和所述第二目標對象為同一目標對象。

可選的，所述獲取第一圖像中待匹配的第一目標對象的第一像素點信息，包括：

確定第一圖像中待匹配的第一目標對象，以及所述第一目標對象的所屬類別；

根據所述第一目標對象的所屬類別選擇指示所述第一目標對象的第一像素點，并獲取第一像素點信息。

可選的，所述基于兩個所述攝像裝置的參數信息和所述第一像素點信息，確定所述第一目標對象的第一特征值，包括：

根據所述第一像素點信息、所述第一圖像對應的攝像裝置的旋轉參數和內參矩陣，得到所述第一像素點的調整圖像坐標；

根據兩個所述攝像裝置的實際位置信息，得到兩個所述攝像裝置坐標系原點的世界坐標差值；

根據所述調整圖像坐標和所述世界坐標差值計算得到所述第一目標對象的第一特征值。