[發(fā)明專利]一種具有多驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿生機(jī)器魚(yú)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011163997.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112249286B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王向玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 呂梁學(xué)院
• 主分類號(hào): B63H1/36
• 分類號(hào): B63H1/36;B63G8/14;B63G8/20;B63G8/22
• 代理公司: 蘇州拓云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32344
• 代理人: 李亭亭

1.一種具有多驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿生機(jī)器魚(yú)，其包括外殼(1)、魚(yú)鰭(2)以及魚(yú)尾(3)，其中，所述魚(yú)鰭(2)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)稱設(shè)置在外殼(1)的左右兩側(cè)，所述魚(yú)尾(3)通過(guò)擺動(dòng)組件(6)活動(dòng)連接在外殼(1)的右端外部，所述外殼(1)的左側(cè)對(duì)稱安裝有一對(duì)高清攝像頭(9)，且，其內(nèi)部還設(shè)有信號(hào)接收器(10)，其特征在于：所述外殼(1)的內(nèi)部為空腔結(jié)構(gòu)，且，其左端設(shè)置有上浮下潛組件(4)，用于控制機(jī)器魚(yú)的上浮與下潛；

所述魚(yú)鰭(2)延伸至外殼(1)內(nèi)部一端通過(guò)契形板(7)與動(dòng)作執(zhí)行組件(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)魚(yú)鰭(2)的間歇擺動(dòng)；

所述外殼(1)的中部固定有電池箱(5)，用于為其內(nèi)部電子元器件提供電能；

所述擺動(dòng)組件(6)用于控制魚(yú)尾(3)擺動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器魚(yú)在水中的仿生游動(dòng)；

所述魚(yú)尾(3)包括緩沖部以及擺動(dòng)部，所述魚(yú)尾(3)的緩沖部與外殼(1)之間通過(guò)多個(gè)調(diào)節(jié)桿(18)相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且，所述魚(yú)尾(3)與外殼(1)之間還設(shè)置有螺紋軟管，多個(gè)所述調(diào)節(jié)桿(18)所在圓周半徑小于螺紋軟管的內(nèi)環(huán)半徑；

所述魚(yú)尾(3)的緩沖部通過(guò)微調(diào)轉(zhuǎn)向裝置(19)與擺動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且，所述魚(yú)尾的緩沖部的內(nèi)部填充有彈性棉；

所述微調(diào)轉(zhuǎn)向裝置(19)包括步進(jìn)電機(jī)(20)、蝸桿(21)以及蝸輪(22)，所述步進(jìn)電機(jī)(20)的輸出軸通過(guò)皮帶傳動(dòng)連接有蝸桿(21)，所述蝸桿(21)與蝸輪(22)相嚙合；

所述蝸輪(22)固定套設(shè)在魚(yú)尾(3)緩沖部與擺動(dòng)部連接點(diǎn)的中部；

所述蝸桿(21)的上下兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在緩沖部的右端；

所述上浮下潛組件(4)包括蓄水箱(11)以及水泵(12)，所述水泵(12)固定安裝在蓄水箱(11)的底部，且，其進(jìn)水口與蓄水箱(11)相連通，出水口貫穿至外殼(1)的外部；

所述蓄水箱(11)的左端通過(guò)接管口與外殼(1)外部相連通，且，所述接管口上設(shè)置有電磁閥(13)；

所述動(dòng)作執(zhí)行組件(8)包括變頻電機(jī)(14)、不完全齒輪(15)、齒條(16)以及提拉座(17)，所述變頻電機(jī)(14)的輸出軸端安裝有不完全齒輪(15)，所述不完全齒輪(15)通過(guò)齒輪嚙合有齒條(16)，所述提拉座(17)固定在齒條(16)的底端；

所述提拉座(17)的底端通過(guò)彈簧一與外殼(1)的底壁相固定連接；

所述齒條(16)的上端滑動(dòng)連接在套管內(nèi)；

所述擺動(dòng)組件(6)包括傳動(dòng)裝置(23)以及連接機(jī)構(gòu)(24)，所述傳動(dòng)裝置(23)通過(guò)傳動(dòng)桿與連接機(jī)構(gòu)(24)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接機(jī)構(gòu)(24)的左上方通過(guò)多個(gè)彈簧二與豎板相固定連接，所述豎板的頂端固定在外殼(1)的內(nèi)壁上；

所述傳動(dòng)裝置(23)包括直流電機(jī)(25)、擺動(dòng)桿(26)以及滑塊(27)，所述擺動(dòng)桿(26)的左端偏心轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在直流電機(jī)(25)的轉(zhuǎn)盤(pán)上，所述擺動(dòng)桿(26)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滑塊(27)；

所述滑塊(27)滑動(dòng)連接在套筒(28)內(nèi)，所述套筒(28)固定在外殼(1)的內(nèi)壁上；

所述連接機(jī)構(gòu)(24)包括連接板(29)、轉(zhuǎn)動(dòng)桿(30)以及連桿(31)，所述連接板(29)共設(shè)置有三個(gè)，每相鄰兩個(gè)所述連接板(29)之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且，處于最左端的連接板(29)固定在外殼(1)的內(nèi)壁上，最右端的連接板(29)固定在魚(yú)尾(3)的緩沖部上；

所述連接板(29)的連接處以及兩端均轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)桿(30)，且，處于左右兩端連接板(29)兩側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)桿(30)分別通過(guò)連桿(31)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，位于中部的連接板(29)兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)桿(30)之間通過(guò)彈簧三(32)固定連接。