[發(fā)明專利]一種基于繩牽引的仿生海蛇機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011163140.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN112296990A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;季文茜;陳碩;左金釗;吳瑋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種基于繩牽引的仿生海蛇機(jī)器人，包括依次連接且分別用防水薄膜密封包裹的蛇頭(1)、若干蛇身關(guān)節(jié)以及蛇尾(8)；其特征在于：

所述蛇頭為中空結(jié)構(gòu)，內(nèi)裝有控制板和攝像頭；

每節(jié)蛇身關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)機(jī)架(2)、連接相鄰關(guān)節(jié)機(jī)架的柔性桿件(7)、安裝在關(guān)節(jié)機(jī)架上且均布在柔性桿件四周的若干電機(jī)(3)以及若干牽引繩(6)；每根牽引繩的一端分別由一個(gè)電機(jī)軸牽拉，另一端固定在相鄰的下一個(gè)關(guān)節(jié)機(jī)架上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于繩牽引的仿生海蛇機(jī)器人，其特征在于：

所述關(guān)節(jié)機(jī)架為固定四個(gè)電機(jī)且呈圓形的片狀，所述柔性桿件連接于關(guān)節(jié)機(jī)架2中心處且連接部位的柔性桿件軸線與關(guān)節(jié)機(jī)架的平面垂直布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于繩牽引的仿生海蛇機(jī)器人，其特征在于：

所述四個(gè)電機(jī)分別通過電機(jī)支架(4)固定在關(guān)節(jié)機(jī)架上，并且放射狀分布在柔性桿件的四周；各電機(jī)分別通過導(dǎo)線與所述控制板電連接以接受控制命令。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于繩牽引的仿生海蛇機(jī)器人，其特征在于：所述蛇頭中還安裝有電池，電池通過電源線連通各個(gè)電機(jī)。