[發(fā)明專利]一種集群式油污回收控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011162869.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN112363466B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿文豹;呂昕澤;王林;王奉濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 汕頭大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 葉潔勇

本發(fā)明涉及海洋環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種集群式油污回收控制方法及系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：船體模塊、分別與船體模塊連接的溢油檢測(cè)無人機(jī)和溢油回收模塊，所述方法包括：船體模塊接收到包含目的地信息的溢油回收控制指令后，搭載溢油檢測(cè)無人機(jī)和溢油回收模塊航行到所述目的地；當(dāng)船體模塊航行到所述目的地后，觸發(fā)溢油檢測(cè)無人機(jī)采集目的地區(qū)域的圖像信息；溢油檢測(cè)無人機(jī)根據(jù)所述圖像信息確定溢油區(qū)域，并將所述溢油區(qū)域的信息上報(bào)給所述船體模塊；當(dāng)船體模塊接收到所述溢油區(qū)域的信息后，向溢油回收模塊發(fā)送回收指令；溢油回收模塊響應(yīng)所述回收指令對(duì)所述溢油區(qū)域的油污進(jìn)行回收，本發(fā)明可以提高對(duì)油污的搜索效率，節(jié)省油污回收的工作量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及海洋環(huán)境檢測(cè)和保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種集群式油污回收控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為應(yīng)對(duì)海上石油泄漏事故，現(xiàn)有的溢油處理方法主要包括化學(xué)法、物理法、物理和化學(xué)組合法、生物復(fù)原法等，通常需要借助溢油回收船進(jìn)行作業(yè)。

傳統(tǒng)溢油回收船的作業(yè)方式，人力成本較高、搜索效率低、且操作危險(xiǎn)性高；此外，傳統(tǒng)溢油回收船之間都是單獨(dú)作業(yè)，不能形成協(xié)同效應(yīng)，自動(dòng)化作業(yè)程度不高。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種集群式油污回收控制方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種集群式油污回收控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：船體模塊、溢油檢測(cè)無人機(jī)和溢油回收模塊；

所述船體模塊通過無線網(wǎng)絡(luò)分別與所述溢油檢測(cè)無人機(jī)和溢油回收模塊通信連接；

所述船體模塊包括甲板、以及設(shè)置于所述甲板下方的下艙室，所述甲板用于搭載溢油檢測(cè)無人機(jī)，所述下艙室用于裝載溢油回收模塊，所述溢油回收模塊包括多個(gè)潛航器；

所述溢油檢測(cè)無人機(jī)，用于采集檢測(cè)區(qū)域的圖像信息，根據(jù)所述圖像信息確定溢油區(qū)域，并將所述溢油區(qū)域上報(bào)給所述船體模塊；

所述溢油回收模塊，用于響應(yīng)所述船體模塊發(fā)送的回收指令，控制所述多個(gè)潛航器對(duì)所述溢油區(qū)域的油污進(jìn)行回收，所述回收指令包含所述溢油區(qū)域。

進(jìn)一步，溢油檢測(cè)無人機(jī)搭載有圖像采集裝置、溢油識(shí)別裝置和通訊裝置；

所述圖像采集裝置用于采集檢測(cè)區(qū)域的圖像信息，溢油識(shí)別裝置用于根據(jù)所述圖像信息確定溢油區(qū)域，所述通訊裝置用于將所述溢油區(qū)域發(fā)送給所述船體模塊。

進(jìn)一步，每個(gè)所述潛航器均設(shè)置有信號(hào)收發(fā)裝置，多個(gè)潛航器之間通過各自的信號(hào)收發(fā)裝置進(jìn)行無線通訊。

進(jìn)一步，所述溢油回收模塊具體用于：

控制所述多個(gè)潛航器對(duì)所述溢油區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)的結(jié)果確定所述溢油區(qū)域的邊界形狀；

根據(jù)所述邊界形狀確定所述多個(gè)潛航器的排布陣列，控制多個(gè)所述潛航器按所述排布陣列進(jìn)行排布，以使所述多個(gè)潛航器對(duì)溢油區(qū)域形成包圍圈；

控制所述多個(gè)潛航器對(duì)溢油區(qū)域的油污進(jìn)行回收。

一種集群式油污回收控制方法，應(yīng)用于上述任一所述的集群式油污回收控制系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟：

船體模塊接收到包含目的地信息的溢油回收控制指令后，搭載溢油檢測(cè)無人機(jī)和溢油回收模塊航行到所述目的地；

當(dāng)船體模塊航行到所述目的地后，觸發(fā)溢油檢測(cè)無人機(jī)采集目的地區(qū)域的圖像信息；

溢油檢測(cè)無人機(jī)根據(jù)所述圖像信息確定溢油區(qū)域，并將所述溢油區(qū)域的信息上報(bào)給所述船體模塊；