[發明專利]自動碼垛卡具

在審

• 申請號: 202011161972.0
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112249726A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 孫云權;劉少力;黃興博;陳姍
• 申請（專利權）人: 北京京城智通機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 成都拓荒者知識產權代理有限公司 51254
• 代理人: 楊重江

本發明公開了一種自動碼垛卡具，包括機器人和連接板；連接板一端設置有碼曲機構，另一端設置有卸曲機構；所述碼曲機構包括底座和滑動連接在底座底部兩個相互平行的滑板，滑板底部均勻設置有相互平行的夾板，相鄰夾板之間的距離與曲塊的寬度匹配；底座上設置有驅動滑板移動的動力機構；所述卸曲機構包括底板和設置在底板兩側的側板，兩個側板之間的距離與曲塊的長度匹配，任意一側板上設置有用于夾緊曲塊的第一浮動夾緊機構；本發明的自動碼垛卡具替代了傳統人工轉運曲塊的過程，自動化程度高、降低了勞動強度、降低了生產成本、提高了生產效率；且本發明的自動碼垛卡具是一種復合型的卡具，在同一個裝置上可完成兩個工序曲塊的轉運，通用性強。

技術領域

本發明涉及釀酒技術領域，尤其是一種自動碼垛卡具。

背景技術

在釀酒過程中，糟醅經過蒸糧后，在攤晾過程中需要向糟醅中加入曲藥以便于糟醅后續入窖發酵。曲藥是通過制曲機制作而成，制曲機制作出來的曲塊需要在曲房里進行發酵。現有的培曲工藝(即曲塊從制曲機出來后的入房發酵、出房貯存的工藝)自動化程度非常落后，主要通過人工的方式進行相關操作：人工將制曲機制作的曲塊抱取到相應的架子上，再將架子運輸到曲房內進行發酵，待曲塊發酵完畢后，再將曲架上的曲塊搬運至托盤中進行捆扎打包，捆扎打包后再入口封存。可見，人工搬運曲塊勞動強度大、工作效率低；此外，曲房內溫度高達50℃，濕度也高達100％，工作環境十分惡劣，出現了招工比較困難的現象。

發明內容

為解決現有技術在培曲工藝中人工搬運、轉運曲塊過程勞動強度大、效率低的問題，本發明提供一種自動碼垛卡具。

本發明所采用的技術方案是：自動碼垛卡具，包括機器人，還包括連接板，機器人連接在連接板的中部；連接板一端設置有碼曲機構，另一端設置有卸曲機構；所述卸曲機構包括底座和滑動連接在底座底部兩個相互平行的滑板，滑板底部均勻設置有相互平行的夾板，相鄰夾板之間的距離與曲塊的寬度匹配；底座上設置有驅動滑板移動的動力機構；所述碼曲機構包括底板和設置在底板兩側的側板，兩個側板之間的距離與曲塊的長度匹配，任意一側板上設置有用于夾緊曲塊的第一浮動夾緊機構。卸曲機構用于轉運曲架上的曲塊，曲塊在曲架上進行發酵，發酵完成后通過碼曲機構將曲架上的曲塊搬運至托盤，曲塊在托盤上再進行捆扎打包，最后入庫封存。在曲塊從制曲機搬運至曲架的過程中，動力機構驅動兩個滑板相對運動，也就是兩個滑板相向運動或背向運動。當兩個滑板相向運動時，曲塊被夾緊到相鄰的夾板之間；當兩個滑板背向運動時，便于對曲塊進行夾取。碼曲機構對曲架夾緊后通過機器人安放到曲架上即可。在曲塊從曲架搬運至托盤的過程中，曲架上的曲塊等間距布置，機器人控制卸曲機構將曲架上的曲塊抓取到鏈板輸送機上，鏈板輸送機上設置有擋板，曲塊在鏈板輸送機上傳送，在擋板處堆積，此時控制自動碼垛卡具旋轉180°，使碼曲機構朝向鏈板輸送機上的曲塊，機器人控制碼曲機構抓向曲塊，將曲塊橫向抓取在兩個側板之間，第一浮動夾緊機構對兩個側板內的曲塊進行夾緊固定，再通過機器人將曲塊抓放至托盤中即可。由于曲塊濕度大，曲塊強度不高，因此本發明通過第一浮動夾緊機構對曲塊進行夾緊固定，第一浮動夾緊機構與曲塊柔性連接，可更好的保護曲塊，可防止因工件變形導致夾板與曲塊表面呈電線接觸。本發明通過碼曲機構和卸曲機構一次可將多個曲塊同時放到曲架和托盤上。本發明通過卸曲機構替代了傳統人工抱取曲塊到曲架的過程，同時也通過碼曲機構替代了傳統人工將曲架上曲塊抱取到托盤的過程，自動化程度高、降低了勞動強度、降低了生產成本、提高了生產效率；本發明的自動碼垛卡具是一種復合型的卡具，在同一個裝置上可完成兩個工序曲塊的轉運，通用性強，進一步提高了生產效率，大大降低了生產成本。