[發明專利]目標對象三維位置的確定方法、裝置和路側設備

在審

• 申請號: 202011161718.0
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112184914A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 苑立彬
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T7/13
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;劉芳

1.一種目標對象三維位置的確定方法，包括：

采集二維圖像；其中，所述二維圖像中包括目標對象；

對所述二維圖像進行檢測，得到所述目標對象在所述二維圖像中的三維邊框的坐標數據；

基于所述三維邊框的坐標數據確定所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述三維邊框的坐標數據確定所述目標對象在世界坐標系下的三維位置，包括：

在所述三維邊框的坐標數據，確定所述三維邊框中的任意一個平面中的至少三個頂點的坐標數據；

將所述至少三個頂點的坐標數據輸入至相機投影模型，得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述將所述至少三個頂點的坐標數據輸入至相機投影模型，得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置，包括：

將所述至少三個頂點的坐標數據輸入至所述相機投影模型，得到所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系；

根據所述目標對象所屬的類型，確定所述至少三個頂點中任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系；

根據所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系，和任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述根據所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系，和任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置，包括：

根據所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系，和任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系，計算所述各頂點的三維坐標；

根據所述各頂點的三維坐標確定所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

5.根據權利要求2所述的方法，所述方法還包括：

確定采集所述二維圖像的拍攝設備的內參對應的內參矩陣，及所述拍攝設備的外參對應的所述拍攝設備坐標系和世界坐標系之間的旋轉矩陣和平移向量；

根據所述內參矩陣、所述旋轉矩陣、及所述平移向量確定所述相機投影模型。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，所述目標對象為道路上的障礙物，所述方法還包括：

將所述目標對象在世界坐標系下的三維位置發送給自動駕駛車輛；所述目標對象在世界坐標系下的三維位置用于指示所述自動駕駛車輛根據所述三維位置行駛。

7.一種目標對象三維位置的確定裝置，包括：

采集模塊，用于采集二維圖像；其中，所述二維圖像中包括目標對象；

檢測模塊，用于對所述二維圖像進行檢測，得到所述目標對象在所述二維圖像中的三維邊框的坐標數據；

處理模塊，用于基于所述三維邊框的坐標數據確定所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述處理模塊包括第一處理子模塊和第二處理子模塊；

所述第一處理子模塊，用于在所述三維邊框的坐標數據，確定所述三維邊框中的任意一個平面中的至少三個頂點的坐標數據；

所述第二處理子模塊，用于將所述至少三個頂點的坐標數據輸入至相機投影模型，得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，

所述第二處理子模塊，用于將所述至少三個頂點的坐標數據輸入至所述相機投影模型，得到所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系；并根據所述目標對象所屬的類型，確定所述至少三個頂點中任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系；再根據所述各頂點的坐標數據與三維坐標之間的相機投影關系，和任意兩個頂點的三維坐標之間的距離關系得到所述目標對象在世界坐標系下的三維位置。