[發明專利]一種空間定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011161015.8
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112348890A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 程濤;鄧啟超
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 任哲夫

本發明公開了一種空間定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質，將分別由第一/第二雙目攝像機及單目攝像機拍攝的主視圖像、側視圖像及俯視圖像，輸入至三通道目標識別神經網絡，獲取目標物體的類別信息及特征點信息；基于主/側視圖像對應的特征點信息求解目標物體的初定位信息，以及基于俯視圖像對應的特征點信息求解目標物體的形心位置信息；結合初定位信息及形心位置信息，獲取目標物體的精確定位信息。通過本發明的實施，結合一個單目攝像機和兩個雙目攝像機在多個空間方向進行協同工作，在雙目攝像機進行初定位的基礎上，再結合單目攝像機進行精定位，在保證定位精度的情況下能夠擴大視野范圍，并能有效獲取目標物體的三維空間信息。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及一種空間定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

工業自動化的真正實現，是需要高度智能化的工業機器人根據現場情況進行判斷處理并代替人類去完成工業上的生產制造，為了使機器人能更智能的代替人類工作，首先要做的是需要讓它們像人一樣能感知到物體的位置并進行判斷，在這樣的需求下，機器視覺就適時的出現了。

目前，工業機器人的視覺系統多數只使用了單一的單目視覺或雙目視覺，然而，單目機器人在進行定位時，由于深度信息的難以測量，其誤差較大，基本在3～5mm，且單目機器視覺只能獲取簡單的二維信息，另外，雖然雙目視覺機器人定位精度足夠高，但其視野范圍受限制，還容易出現遮擋、拍攝不完整的情況，由此可見，現有的工業機器人的空間定位性能較為局限。

發明內容

本發明實施例的主要目的在于提供一種空間定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質，至少能夠解決相關技術中在進行空間定位時，定位性能較為局限的問題。

為實現上述目的，本發明實施例第一方面提供了一種空間定位方法，應用于包括第一雙目攝像機、第二雙目攝像機以及單目攝像機的多目視覺采集系統，所述第一雙目攝像機用于采集目標空間的主視圖像，所述第二雙目攝像機用于采集所述目標空間的側視圖像，所述單目攝像機用于采集所述目標空間的俯視圖像，該方法包括：

將所述主視圖像、所述側視圖像以及所述俯視圖像輸入至訓練完成的三通道目標識別神經網絡，獲取目標物體的類別信息以及特征點信息；

基于所述主視圖像、所述側視圖像對應的特征點信息，求解所述目標物體在世界坐標系中的初定位信息，以及，基于所述俯視圖像對應的特征點信息，求解所述目標物體的形心位置信息；

結合所述初定位信息以及所述形心位置信息，獲取所述目標物體在所述目標空間的精確定位信息。

為實現上述目的，本發明實施例第二方面提供了一種空間定位裝置，應用于包括第一雙目攝像機、第二雙目攝像機以及單目攝像機的多目視覺采集系統，所述第一雙目攝像機用于采集目標空間的主視圖像，所述第二雙目攝像機用于采集所述目標空間的側視圖像，所述單目攝像機用于采集所述目標空間的俯視圖像，該裝置包括：

第一獲取模塊，用于將所述主視圖像、所述側視圖像以及所述俯視圖像輸入至訓練完成的三通道目標識別神經網絡，獲取目標物體的類別信息以及特征點信息；

求解模塊，用于基于所述主視圖像、所述側視圖像對應的特征點信息，求解所述目標物體在世界坐標系中的初定位信息，以及，基于所述俯視圖像對應的特征點信息，求解所述目標物體的形心位置信息；

第二獲取模塊，用于結合所述初定位信息以及所述形心位置信息，獲取所述目標物體在所述目標空間的精確定位信息。

為實現上述目的，本發明實施例第三方面提供了一種電子裝置，該電子裝置包括：處理器、存儲器和通信總線；

所述通信總線用于實現所述處理器和存儲器之間的連接通信；

所述處理器用于執行所述存儲器中存儲的一個或者多個程序，以實現上述任意一種空間定位方法的步驟。