[發明專利]一種模擬車輛控制的在線仿真平臺及車輛控制方法

在審

• 申請號: 202011160633.0
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112347623A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李森林;周風明;郝江波;王隨陽
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F119/14
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

1.一種模擬車輛控制的在線仿真系統，其特征在于，包括處理平臺、與受控車輛隊列中的每一個受控車輛對應的動力學模塊和環境感知模塊，所述受控車輛為虛擬受控車輛；

每一個所述環境感知模塊，用于感知對應的受控車輛的當前行駛環境信息，將感知的受控車輛的當前行駛環境信息發送給處理平臺；

所述處理平臺，用于根據每一個受控車輛的當前行駛環境信息，對每一個受控車輛的行駛行為進行決策規劃，且將每一個受控車輛的決策規劃信息發送給每一個受控車輛對應的動力學模塊；

每一個所述動力學模塊，用于根據對應的受控車輛的決策規劃信息，確定受控車輛需要執行的相應動作，并將相應的動作發送給對應的受控車輛，使得受控車輛執行相應的動作。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述處理平臺包括決策模塊、規劃模塊和控制模塊；

所述決策模塊，用于根據每一個環境感知模塊發送的每一個受控車輛的當前行駛環境信息，確定受控車輛隊列的行為決策結果；

所述規劃模塊，用于根據所述受控車輛隊列的行為決策結果，對每一個受控車輛的行駛行為進行規劃；

所述控制模塊，用于根據規劃的每一個受控車輛的行駛行為，向對應的受控車輛的動力學模塊發送相應的行為控制信息；

相應的，所述動力學模塊，用于根據行為控制信息，確定受控車輛需要執行的相應動作。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述處理平臺中還包括行為規則庫，所述行為規則庫中存儲有每一個受控車輛的當前行駛環境信息與對應的行為決策結果之間的對應關系；

相應的，所述決策模塊，用于根據每一個環境感知發送的每一個受控車輛的當前行駛環境信息，確定受控車輛隊列的行為決策結果包括：

根據每一個環境感知發送的每一個受控車輛的當前行駛環境信息，在所述行為規則庫中查找與環境信息對應的行為決策結果。

4.根據權利要求1-3任一項所述的系統，其特征在于，所述環境感知模塊，用于感知每一個受控車輛行駛時，與前后受控車輛的距離、定位信息、路面狀態信息和天氣狀況。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，

每一個所述受控車輛，用于將當前行駛的執行動作信息發送給所述決策模塊；

相應的，所述決策模塊，用于根據每一個環境感知發送的每一個受控車輛的當前行駛環境信息，在所述行為規則庫中查找與環境信息對應的行為決策結果之后還包括：

根據每一個所述受控車輛發送的當前行駛的執行動作信息，對查找到的行為決策結果進行調整，并將調整后的行為決策結果發送給所述規劃模塊。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述系統還包括多個OBU單元和一個OBU總單元，所述OBU單元的數量與受控車輛的數量相同；

每一個所述受控車輛，用于通過對應的OBU單元將當前行駛的執行動作信息匯總到所述OBU總單元；

所述OBU總單元，用于將所有受控車輛的當前行駛的執行動作信息發送給所述決策模塊。

7.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述控制模塊與每一個所述動力學模塊通過CAN總線通訊連接，每一個所述動力學模塊通過以太網與對應的受控車輛通訊連接，每一個所述環境感知模塊通過以太網與所述決策模塊通訊連接。

8.一種基于在線仿真系統的模擬車輛控制方法，其特征在于，包括：

通過每一個環境感知模塊感知對應的受控車輛的當前行駛環境信息；

根據每一個受控車輛的當前行駛環境信息，對每一個受控車輛的行駛行為進行決策規劃，得到每一個受控車輛的決策規劃信息；

根據對應的受控車輛的決策規劃信息，確定受控車輛需要執行的相應動作，并將相應的動作發送給對應的受控車輛，使得受控車輛執行相應的動作。