[發(fā)明專利]自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證方法及其驗(yàn)證裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011160047.6
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112326262B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張健;史志華;張帆;梁耀;談建國
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢東研智慧設(shè)計(jì)研究院有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01D21/02;G06F30/15
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

本發(fā)明提供一種自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性試驗(yàn)方法，包括：側(cè)向滑移機(jī)構(gòu)驅(qū)動車輛后輪側(cè)向滑移，在汽車從側(cè)向滑移到恢復(fù)至原始行駛方向的過程中，獲取汽車側(cè)向最大位移和汽車行駛距離，根據(jù)側(cè)向最大位移汽車行駛距離判定汽車側(cè)向穩(wěn)定性是否滿足要求。本發(fā)明還提供一種自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證裝置，包括測試道路，所述測試道路的路面下設(shè)置有側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述測試道路的寬度方向兩側(cè)均固定設(shè)有激光探測器和紅外探測器，所述側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上方固定設(shè)有測速儀。本發(fā)明真實(shí)的模擬了自動駕駛汽車側(cè)向失穩(wěn)，準(zhǔn)確地驗(yàn)證了側(cè)向穩(wěn)定性以及提高了測試車輛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛汽車技術(shù)領(lǐng)域，具體地指一種自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證方法及其驗(yàn)證裝置。

背景技術(shù)

要保證自動駕駛汽車未來在實(shí)際道路交通中能夠安全、高效的完成一般、復(fù)雜、極限等不同等級場景的通行任務(wù)，就需要自動駕駛汽車在研發(fā)設(shè)計(jì)階段充分考慮不同復(fù)雜場景下的通行能力，從而驗(yàn)證自動駕駛汽車行駛的可靠性。其中，汽車側(cè)向失穩(wěn)是極限交通場景中一項(xiàng)重要的測試場景，在實(shí)際交通中汽車因地面濕滑或突然躲避障礙物而導(dǎo)致的車身側(cè)向滑移進(jìn)而引發(fā)的交通事故比比皆是，對高速行駛在道路上的汽車及行人帶來極大的安全隱患。

現(xiàn)有汽車試驗(yàn)場針對非自動駕駛汽車采用擺“麋鹿樁”、“Z形樁”的方法來模擬汽車在高速行駛下突遇障礙物安全通過的場景，主要用于測試汽車的操縱穩(wěn)定性能，測試全程由駕駛員主動操控車輛來完成試驗(yàn)。而自動駕駛汽車在行駛中不存在駕駛員主動控制的情況，當(dāng)然在試驗(yàn)場測試場采用主動控制的方法使車輛失穩(wěn)也就失去了測試意義。同時(shí)，現(xiàn)有自動駕駛試驗(yàn)場中也無模擬自動駕駛汽車側(cè)向失穩(wěn)的測試場景。因此亟需設(shè)計(jì)一種可模擬汽車側(cè)向失穩(wěn)的試驗(yàn)裝置，用于驗(yàn)證自動駕駛汽車在側(cè)向失穩(wěn)時(shí)的主動恢復(fù)能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是要克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種真實(shí)模擬汽車側(cè)向失穩(wěn)、準(zhǔn)確驗(yàn)證汽車側(cè)向穩(wěn)定性的自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證方法及其驗(yàn)證裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證方法，其特征在于：汽車以設(shè)定車速通過側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)，在車輛后輪離開側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)時(shí)，開啟側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動車輛后輪側(cè)向滑移，在汽車從側(cè)向滑移到恢復(fù)至原始行駛方向的過程中，獲取汽車側(cè)向最大位移和汽車行駛距離，若側(cè)向最大位移小于設(shè)定最大側(cè)向位移且汽車行駛距離小于設(shè)定行駛距離，則該次試驗(yàn)中汽車側(cè)向穩(wěn)定性滿足要求。

進(jìn)一步地，車輛后輪離開側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)時(shí)，車輛后輪軸心距滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)邊緣的水平距離為后輪半徑。

進(jìn)一步地，所述設(shè)定最大側(cè)向位移和所述設(shè)定行駛距離均根據(jù)設(shè)定車速和側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)的側(cè)向線速度標(biāo)定得到。

進(jìn)一步地，改變設(shè)定車速和側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)的側(cè)向線速度重新進(jìn)行多次試驗(yàn)，若每次試驗(yàn)中側(cè)向最大位移小于設(shè)定最大側(cè)向位移且汽車行駛距離小于設(shè)定行駛距離，則汽車側(cè)向穩(wěn)定性滿足要求。

本發(fā)明還提供一種自動駕駛汽車側(cè)向穩(wěn)定性驗(yàn)證裝置，其特征在于：包括測試道路，所述測試道路的路面下設(shè)置有側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)和側(cè)向滑移機(jī)構(gòu)，所述測試道路的寬度方向兩側(cè)均固定設(shè)有激光探測器和紅外探測器，所述側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)的上方固定設(shè)有測速儀，還包括控制器，所述控制器的信號輸入端與激光探測器、紅外探測器和測速儀連接，所述控制器的信號輸出端與驅(qū)動電機(jī)連接。

進(jìn)一步地，所述測試道路包括依次連續(xù)設(shè)置的加速段、側(cè)向滑移段和減速段，所述側(cè)向滑移段上設(shè)有凹槽，所述側(cè)向滑移驅(qū)動機(jī)構(gòu)位于凹槽內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述側(cè)向滑移機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)盤軸心固定連接，所述轉(zhuǎn)盤上表面與側(cè)向滑移段上表面重合。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)盤的下表面固定沿周向設(shè)有多個(gè)滑塊，所述凹槽的內(nèi)壁上固定設(shè)有環(huán)形滑軌，所述滑塊與環(huán)形滑軌滑動配合。