[發明專利]一種基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法

在審

• 申請號: 202011159559.0
• 申請日: 2020-10-27
• 公開（公告）號: CN112256419A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 楊曉津
• 申請（專利權）人: 湖南中大檢測技術集團有限公司;湖南中云科技有限公司
• 主分類號: G06F9/48
• 分類號: G06F9/48
• 代理公司: 長沙智路知識產權代理事務所(普通合伙) 43244
• 代理人: 張毅

1.一種基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、根據嵌入式軟件實現的功能將整個程序劃分為具有單一特定功能的多個任務功能模塊；

S2、采用主控芯片的通用定時器作為延時時鐘，設置所述延時時鐘的最小基準時間t₀；

S3、在延時時鐘列表中以枚舉類型對各任務標記對應的時鐘序列，并根據任務實際執行情況定義任務執行對應的預定延時時間t；

S4、在定時器中斷服務子程序中定義兩個指針，第一個指針指向存放各任務是否啟用延時時鐘標記的數組，第二個指針指向存放所述預定延時時間t的數組；

S5、根據所述時鐘序列依次對各任務輪詢，當各任務開啟了延時時鐘，并到達了所述預定延時時間t時執行，執行后輪詢下一任務。

2.根據權利要求1所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，所述步驟S3中包括開啟時鐘序列中第一個任務的延時時鐘，并在初始化設置子程序中將第一個任務的預定延時時間t設置為零。

3.根據權利要求1所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，所述步驟S5包括以下步驟：

S5.1、根據所述時鐘序列進入第一個任務；

S5.2、判斷當前任務是否開啟了延時時鐘，若否，則跳過該任務，進入下一任務，重新進入步驟S5.2；若是，則進入步驟S5.3；

S5.3、判斷當前任務執行對應的延時時間是否到達，若是，則執行主程序中相應的任務，若否，則跳過該任務，進入下一任務，返回步驟S5.2；

S5.4、執行完當前任務后，若當前任務為第一個任務，則重置第一個任務的預定延時時間t，否則，清除任務對應的延時時鐘，并開啟下一任務的時鐘；

S5.5、判斷是否所有任務均經過了輪詢，若否，則進入下一任務，返回步驟S5.2；若是，則主程序進入下一循環，根據時鐘序列重新開始新一輪的輪詢，返回步驟S5.1。

4.根據權利要求3所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，步驟S5.3中所述判斷當前任務執行對應的預定延時時間是否到達的方法包括以下步驟：

S5.3.1、判斷任務執行對應的所述預定延時時間t是否為零，若是零，則任務延時時間t′為所述預定延時時間t，即t′＝t；若不是零，則將所述預定延時時間t減去最小基準時間t₀得到任務延時時間t′，即t′＝t-t₀；

S5.3.2、判斷所述任務延時時間t′與零值是否相等，若是，則任務執行對應的預定延時時間t已到達，若否，則任務執行對應的預定延時時間未到達。

5.根據權利要求1所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，所述預定延時時間t與所述最小基準時間t₀是倍乘關系。

6.根據權利要求1所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法，其特征在于，所述延時時鐘的最小基準時間t₀為所述定時器的溢出時間，所述溢出時間根據自動重裝載值和預分頻系統確定。

7.一種嵌入式系統，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及與所述處理器通信連接的至少一個存儲器，其中：

所述存儲器存儲有可被所述處理器執行的程序指令，所述處理器調用所述程序指令能夠執行如權利要求1至6任一項所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法。

8.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述非暫態計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，所述計算機指令使所述計算機執行如權利要求1至6任一項所述的基于定時器時鐘控制的嵌入式系統多任務調度方法。