[發明專利]工件表面圓弧軌跡加工方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202011158884.5
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112405527A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 王亞欣
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種工件表面圓弧軌跡加工方法，其特征在于，包括：

根據待加工工件表面的圓弧軌跡上的起點、終點和位于所述起點和所述終點之間的任意一個中間點建立工件坐標系；

獲得加工工具在所述起點、所述終點和所述中間點相對于所述工件坐標系的姿態信息；

根據所述姿態信息以及所述起點、所述終點和所述中間點在所述工件坐標系下的位置信息進行加工運動規劃。

2.根據權利要求1所述的加工方法，其特征在于，所述根據待加工工件表面的圓弧軌跡上的起點、終點和位于所述起點和所述終點之間的任意一個中間點建立工件坐標系的步驟包括：

根據所述圓弧軌跡的所述起點、所述終點和所述中間點在基坐標系下的坐標獲得基坐標系下經過所述起點、所述終點和所述中間點的圓；

將所述圓的圓心確定為所述工件坐標系的原點；

將所述圓所在的圓平面上的兩個相互垂直且經過所述圓心的軸線分別確定為所述工件坐標系的X軸和Y軸；

將垂直所述圓平面且經過所述圓心的直線確定為所述工件坐標系的Z軸。

3.根據權利要求2所述的加工方法，其特征在于，

所述將所述圓所在的圓平面上的兩個相互垂直且經過所述圓心的軸線分別確定為所述工件坐標系的X軸和Y軸的步驟包括：將經過所述圓心和所述起點的軸線確定為所述工件坐標系的X軸，且將所述圓心至所述起點方向確定為所述工件坐標系的X軸正方向，將所述起點處的朝向所述中間點一側的切線方向確定為所述工件坐標系的Y軸正方向；和/或，

所述將垂直于所述圓所在的平面且經過所述圓心的直線確定為所述工件坐標系的Z軸，包括：根據所述起點至所述終點的方向以及右手定則確定所述工件坐標系的Z軸正方向。

4.根據權利要求1所述的加工方法，其特征在于，所述獲得所述起點、所述終點和所述中間點相對于所述工件坐標系的姿態信息的步驟，包括：

獲得所述加工工具在所述起點、所述終點和所述中間點相對于所述工件坐標系的歐拉角。

5.根據權利要求4所述的加工方法，其特征在于，所述獲得所述起點、所述終點和所述中間點相對于所述工件坐標系的歐拉角的步驟，包括：

根據用戶設定的加工角度獲得所述加工工具在所述起點、所述終點和所述中間點其中之一相對于所述工件坐標系的歐拉角；

根據所述加工工具在所述起點、所述終點和所述中間點其中之一相對于所述工件坐標系的歐拉角、以及所述起點、所述終點和所述中間點在所述工件坐標系中的位置信息，獲得其他兩個點分別對應的歐拉角。

6.一種工件表面圓弧軌跡加工裝置，其特征在于，包括相互耦合的存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器相互配合以實現如權利要求1-5任一項所述加工方法中的步驟。

7.一種具有存儲功能的裝置，其特征在于，存儲有程序指令，所述程序指令能夠被執行以實現如權利要求1-5任一項所述加工方法中的步驟。