[發(fā)明專利]一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112414416A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 鄒亮;劉振濤;葉如銳;李玉儉
• 申請（專利權）人: 高深智圖（廣州）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29
• 代理公司: 新余市渝星知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 36124
• 代理人: 張瑜生

本發(fā)明涉及車輛控制領域，具體是一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)，包括制作方法、傳輸方法和裝置，制作方法包括有以下步驟：S1.獲取信息：獲取私有格式的四級自動駕駛高精度地圖數(shù)據(jù)和車輛定位信息；S2.提取信息：根據(jù)車輛定位信息從私有格式的地圖數(shù)據(jù)中提取用于生成ADAS地圖數(shù)據(jù)的有效信息；S3.生產(chǎn)：根據(jù)提取的信息及車輛前向路網(wǎng)拓撲關系，生成標準的ADAS地圖數(shù)據(jù)。傳輸方法包括：從以太網(wǎng)接收信息及向以太網(wǎng)發(fā)送信息的能力、接收并處理車輛定位信息的能力和執(zhí)行上述方法的能力。本發(fā)明的有益效果采用基于HD Map實現(xiàn)的ADAS地圖數(shù)據(jù)的制作方法，可以在極小精度誤差內(nèi)還原真實場景中的關鍵要素，于是可以順利解決類似的安全問題。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制領域，具體是一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)。

背景技術

高級輔助駕駛系統(tǒng)是一種利用安裝在車輛上的傳感、通信、決策及執(zhí)行等裝置，監(jiān)測駕駛員、車輛及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿栈蛑鲃颖苊?減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。智能駕駛高精度地圖是實現(xiàn)汽車自動駕駛的關鍵基礎設施，包含豐富且準確的車道級別場景語義信息，地圖元素通常具有厘米級精度，可進行局部路徑規(guī)劃，使用對象主要是智能駕駛汽車，可與實時路況信息和駕駛員駕駛經(jīng)驗信息結(jié)合用以用以輔助環(huán)境感知、車輛定位與規(guī)劃控制，實現(xiàn)當前情況下最優(yōu)駕駛策略，支撐自動駕駛汽車的未來出行。傳統(tǒng)導航地圖是一種包含道路級別信息的地圖，地圖元素通常具有米級精度，僅能夠進行全局路徑規(guī)劃的地圖，使用對象主要是駕駛員，提供輔助駕駛的導航功能。

中國專利號CN109540162A提供一種ADAS地圖數(shù)據(jù)的處理方法、獲取方法、裝置及車載設備，該方法包括：獲取預設格式的地圖數(shù)據(jù)和車輛定位信息；根據(jù)車輛定位信息讀取預設格式的標準地圖數(shù)據(jù)，并根據(jù)所獲取的地圖數(shù)據(jù)中的路網(wǎng)關系，重新構(gòu)建當前車輛所在道路前方一定范圍內(nèi)的ADAS路網(wǎng)；獲取地圖數(shù)據(jù)中的關鍵屬性數(shù)據(jù)，并結(jié)合ADAS路網(wǎng)，生成接收對象可識別的ADAS報文并輸出。本披露提供的ADAS地圖數(shù)據(jù)的處理方法、獲取方法、裝置及車載設備，提高了ADAS的準確度。

現(xiàn)有的部分廠商通常基于SD Map進行二次重建，諸如采集并記錄各道路車道數(shù)量信息后，對原始道路進行等分分割，使其具備局部路徑規(guī)劃的能力。這種方法適用于一部分城市道路和高速道路，但在車道寬度不規(guī)則的道路會引發(fā)諸多安全問題缺點，因此亟需研發(fā)一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)，以解決上述背景技術中提出的部分廠商通常基于SD Map進行二次重建，諸如采集并記錄各道路車道數(shù)量信息后，對原始道路進行等分分割，使其具備局部路徑規(guī)劃的能力。這種方法適用于一部分城市道路和高速道路，但在車道寬度不規(guī)則的道路會引發(fā)諸多安全的問題。

本發(fā)明的技術方案是：一種基于四級自動駕駛高精度的ADAS地圖數(shù)據(jù)系統(tǒng)，包括制作方法、傳輸方法和裝置，所述制作方法包括有以下步驟：

S1.獲取信息：獲取私有格式的四級自動駕駛高精度地圖數(shù)據(jù)和車輛定位信息；

S2.提取信息：根據(jù)車輛定位信息從私有格式的地圖數(shù)據(jù)中提取用于生成ADAS地圖數(shù)據(jù)的有效信息；

S3.生產(chǎn)：根據(jù)提取的信息及車輛前向路網(wǎng)拓撲關系，生成標準的ADAS地圖數(shù)據(jù)。

所述傳輸方法包括：從以太網(wǎng)接收信息及向以太網(wǎng)發(fā)送信息的能力、接收并處理車輛定位信息的能力和執(zhí)行上述方法的能力。

所述裝置包括：硬件部分、軟件部分和云服務，所述硬件部分包括擴展板一和擴展板二，所述軟件部分包括車輛路徑提供平臺和電子地平線平臺，所述車輛路徑提供平臺包括記錄的車輛路徑和實時車輛終端，所述電子地平線平臺包括位置接收器、要素搜索接口、地平線重構(gòu)模擬器和實時地圖要素展示，所述云服務包括地平線供應者和特征分析。