[發(fā)明專利]一種三維線地標(biāo)構(gòu)建方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011156761.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN112258646A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張棟翔;冷宏祥;韓偉斌;余蒙;馮美慧;歐陽紫洲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

本發(fā)明提供的三維線地標(biāo)構(gòu)建方法及裝置，通過將視覺圖像中線語義轉(zhuǎn)換為三維語義點(diǎn)云，與最近一次所構(gòu)建的局部地圖進(jìn)行語義匹配，以確定在局部地圖中不存在相匹配的三維線地標(biāo)的目標(biāo)三維語義點(diǎn)云，進(jìn)而通過遞增式聚類濾波生成相應(yīng)的三維線地標(biāo)，由此構(gòu)建新的局部地圖。本發(fā)明能夠準(zhǔn)確構(gòu)建三維線地標(biāo)，提高三維語義地圖的精度，并且，在無語義的場(chǎng)景下，能夠?qū)⒖赏ㄐ锌臻g邊界線建入地圖中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種三維線地標(biāo)構(gòu)建方法及裝置。

背景技術(shù)

線語義是視覺語義中極為重要的元素，生活中車道線、可通行空間邊界等等都是線語義。與點(diǎn)、箭頭和斑馬線等語義相比，線語義在車輛感知的時(shí)間上持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)，在空間上占比廣闊。

然而，無論是直線的還是曲線的線語義，由于沒有可甄別的特征，很難正確地相互匹配，繼而不能在三維語義地圖上構(gòu)建三維的線地標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，為解決上述問題，本發(fā)明提供一種三維線地標(biāo)構(gòu)建方法及裝置，技術(shù)方案如下：

一種三維線地標(biāo)構(gòu)建方法，所述方法包括：

獲取車輛所在環(huán)境的視覺圖像，并提取所述視覺圖像中的線語義；

將所述線語義轉(zhuǎn)換為三維語義點(diǎn)云，并調(diào)取最近一次所構(gòu)建的局部地圖；

通過語義匹配，確定所述三維語義點(diǎn)云中、在所述局部地圖內(nèi)不存在相匹配的三維線地標(biāo)的目標(biāo)三維語義點(diǎn)云；

確定所述目標(biāo)三維語義點(diǎn)云所在區(qū)域內(nèi)的全部三維語義點(diǎn)云，并通過遞增式聚類濾波生成相應(yīng)的三維線地標(biāo)，所生成的三維線地標(biāo)用于構(gòu)建新的局部地圖。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

基于截?cái)嗟挠蟹?hào)距離函數(shù)優(yōu)化所生成的三維線地標(biāo)的位置。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

對(duì)所構(gòu)建的新的局部地圖進(jìn)行圖優(yōu)化。

優(yōu)選的，所述將所述線語義轉(zhuǎn)換為三維語義點(diǎn)云，包括：

采樣所述線語義得到線狀點(diǎn)云；

通過逆透視變換將所述線狀點(diǎn)云投影至所述車輛的三維空間內(nèi)，以獲取三維語義點(diǎn)云。

優(yōu)選的，所述通過語義匹配，確定所述三維語義點(diǎn)云中、在所述局部地圖內(nèi)不存在相匹配的三維線地標(biāo)的目標(biāo)三維語義點(diǎn)云，包括：

構(gòu)建所述局部地圖的分層多粒度地圖，所述分層多粒度地圖包括多個(gè)具有不同分辨率的地圖層，相鄰兩個(gè)地圖層中上一地圖層的分辨率高于下一地圖層的分辨率；

在按照分辨率由高到低的次序依次處理每個(gè)地圖層的過程中，獲取其下一地圖層中匹配概率最大的多個(gè)第一體素，并確定所述多個(gè)第一體素在該地圖層中所對(duì)應(yīng)的多個(gè)第二體素，所述多個(gè)第二體素是計(jì)算所述三維語義點(diǎn)云與該地圖層中三維線地標(biāo)的匹配概率的基礎(chǔ)；

獲取分辨率最高的地圖層所輸出的所述三維語義點(diǎn)云的匹配概率，并將所述三維語義點(diǎn)云中匹配概率小于預(yù)設(shè)概率閾值的點(diǎn)云作為目標(biāo)三維語義點(diǎn)云。

優(yōu)選的，所述確定所述目標(biāo)三維語義點(diǎn)云所在區(qū)域內(nèi)的全部三維語義點(diǎn)云，包括：

基于所述車輛的多源信息，確定所述車輛的初始化位置；

在所述車輛的初始化位置符合預(yù)設(shè)聚類條件的情況下，確定所述目標(biāo)三維語義點(diǎn)云所在區(qū)域內(nèi)的全部三維語義點(diǎn)云。

一種三維線地標(biāo)構(gòu)建裝置，其特征在于，所述裝置包括：

語義提取模塊，用于獲取車輛所在環(huán)境的視覺圖像，并提取所述視覺圖像中的線語義；