[發明專利]一種面向工業機器人的三維視覺劃線設備及方法在審
| 申請號： | 202011156340.5 | 申請日： | 2020-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN112476395A | 公開（公告）日： | 2021-03-12 |
| 發明（設計）人： | 羅華;李瑞峰;李中偉;鐘凱;劉玉寶;郭靜 | 申請（專利權）人： | 西安航天精密機電研究所 |
| 主分類號： | B25H7/04 | 分類號： | B25H7/04;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安智邦專利商標代理有限公司 61211 | 代理人： | 趙逸宸 |
| 地址： | 710100 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 面向 工業 機器人 三維 視覺 劃線 設備 方法 | ||
1.一種面向工業機器人的三維視覺劃線設備，其特征在于：包括工業機器人(1)、標定塊(2)、劃線機構(3)、控制單元(7)，以及用于放置零件(5)的轉臺(4)；
所述工業機器人(1)設置于轉臺(4)的側旁，工業機器人(1)的執行端上安裝有三維掃描儀(6)；
所述劃線機構(3)包括劃線頭(301)和驅動單元(302)，所述劃線頭(301)安裝在驅動單元(302)的輸出端上，驅動單元(302)用于驅動劃線頭(301)至少沿空間直角坐標系的三個坐標軸方向移動；
所述標定塊(2)設置于轉臺(4)的側旁，標定塊(2)位于劃線頭(301)和三維掃描儀(6)的運動軌跡覆蓋范圍內，標定塊(2)上設置有用于三維掃描儀(6)和驅動單元(302)坐標統一的靶標；
所述控制單元(7)與工業機器人(1)、三維掃描儀(6)、驅動單元(302)和轉臺(4)電連接，用于接收三維掃描儀(6)對零件(5)的掃描數據，與標準工件圖比對，并根據比對結果控制驅動單元(302)、轉臺(4)和工業機器人(1)完成對零件(5)的劃線工作。
2.如權利要求1所述一種面向工業機器人的三維視覺劃線設備，其特征在于：所述驅動單元(302)包括第一驅動組件(3021)、第二驅動組件(3022)和第三驅動組件(3023)；
所述劃線頭(301)安裝在第三驅動組件(3023)的輸出端上，第三驅動組件(3023)用于帶動劃線頭(301)上下運動；
所述第三驅動組件(3023)安裝在第一驅動組件(3021)的輸出端上，第一驅動組件(3021)用于帶動第三驅動組件(3023)水平運動；
所述第一驅動組件(3021)安裝在第二驅動組件(3022)的輸出端上，第二驅動組件(3022)用于帶動第一驅動組件(3021)靠近或遠離轉臺(4)運動；
所述第一驅動組件(3021)、第二驅動組件(3022)和第三驅動組件(3023)驅動劃線頭(301)沿空間直角坐標系的三個坐標軸方向移動。
3.如權利要求2所述一種面向工業機器人的三維視覺劃線設備，其特征在于：
所述第二驅動組件(3022)為兩個相互平行設置的直線電機模組；
所述第一驅動組件(3021)為直線電機模組，其兩端分別安裝在第二驅動組件(3022)的兩個直線電機模組的輸出端上；
所述第三驅動組件(3023)為直線電機模組。
4.如權利要求1至3任一所述一種面向工業機器人的三維視覺劃線設備，其特征在于：所述劃線頭(301)為激光劃線頭。
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