[發(fā)明專利]一種三軸螺絲機(jī)的標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011155423.2
• 申請(qǐng)日: 2020-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112238340B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊志舜;楊焯皓;張奇浪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東三揚(yáng)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/06
• 分類號(hào): B23P19/06;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 陳嘉耀

1.一種三軸螺絲機(jī)的標(biāo)定方法，所述三軸螺絲機(jī)包括三軸SCARA機(jī)器人和設(shè)于機(jī)器人末端的鎖螺釘裝置，所述鎖螺釘裝置包括批頭和驅(qū)動(dòng)批頭旋轉(zhuǎn)的三相異步電機(jī)；所述標(biāo)定方法包括以下步驟：

s01.將所述三相異步電機(jī)更換為批頭伺服電機(jī)；

s02.將三軸螺絲機(jī)接入四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，并向四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)導(dǎo)入三軸螺絲機(jī)的理論零點(diǎn)和理論參數(shù)，所述理論參數(shù)包括三軸SCARA機(jī)器人各軸的減速比、各連桿的長(zhǎng)度和鎖螺釘裝置的批頭伺服電機(jī)的減速比；

s03.將激光跟蹤儀的反射靶球固定在批頭伺服電機(jī)的輸出軸上，由反射靶球捕捉三軸螺絲機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置；

s04.通過(guò)示教的方式手動(dòng)驅(qū)使三軸螺絲機(jī)運(yùn)行，以在激光跟蹤儀所能追蹤的范圍內(nèi)記錄隨機(jī)的多個(gè)點(diǎn)，將上述多個(gè)點(diǎn)在三軸螺絲機(jī)的笛卡爾坐標(biāo)系上的理論點(diǎn)位導(dǎo)入激光跟蹤儀，再啟動(dòng)三軸螺絲機(jī)運(yùn)行上述多個(gè)點(diǎn)，通過(guò)反射靶球捕捉上述多個(gè)點(diǎn)在激光跟蹤儀上的實(shí)際點(diǎn)位；

s05.對(duì)理論點(diǎn)位和實(shí)際點(diǎn)位進(jìn)行最小二乘擬合，得出各連桿零點(diǎn)的修正值和所述理論參數(shù)對(duì)應(yīng)的修正值；

s06.在理論零點(diǎn)的位置上根據(jù)零點(diǎn)的修正值和各參數(shù)的修正值校準(zhǔn)三軸螺絲機(jī)，并記錄校準(zhǔn)后的零點(diǎn)位置坐標(biāo)；

s07.斷開(kāi)三軸螺絲機(jī)與四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的連接，將三軸SCARA機(jī)器人接入三軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，將鎖螺釘裝置接入電批控制器，并將校準(zhǔn)后的零點(diǎn)位置坐標(biāo)、三軸SCARA機(jī)器人各軸減速比的修正值和各連桿長(zhǎng)度的修正值導(dǎo)入三軸機(jī)器人控制系統(tǒng)；

s08.將鎖螺釘裝置的批頭伺服電機(jī)替換為三相異步電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，校準(zhǔn)三軸螺絲機(jī)時(shí)，所述四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)各連桿的零點(diǎn)修正值控制對(duì)應(yīng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，對(duì)于步驟s04，所述多個(gè)點(diǎn)為50個(gè)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)有分別與鎖螺釘裝置的批頭伺服電機(jī)、三軸SCARA機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)電連接的控制模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述三軸機(jī)器人控制系統(tǒng)與電批控制器電連接，其設(shè)有分別與三軸SCARA機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)電連接的控制模塊。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述鎖螺釘裝置上用于安裝所述批頭伺服電機(jī)或所述三相異步電機(jī)的輸出軸的軸孔公差小于±0.02mm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在將鎖螺釘裝置的批頭伺服電機(jī)替換為三相異步電機(jī)時(shí)，需確保三軸SCARA機(jī)器人的各連桿相對(duì)靜止。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，在校準(zhǔn)完三軸螺絲機(jī)后將反射靶球拆除。