[發明專利]機器人頭頸結構和機器人

在審

• 申請號: 202011154585.4
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112192608A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 高源
• 申請（專利權）人: 大陸智源科技（北京）有限公司;蘇州大陸智源機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J5/00
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 張寧展

1.一種機器人頭頸結構，其特征在于，包括：

升降臂結構，所述升降臂結構至少包括依次轉動連接的上臂、中間連接臂和下臂；所述下臂下端連接于第一平臺上端面；所述升降臂結構還包括有聯動連桿，所述聯動連桿下端轉動連接于所述下臂下部，所述聯動連桿的上端轉動連接于所述上臂下端的凸出部；所述升降臂結構還包括驅動件，用于驅動所述中間連接臂繞所述中間連接臂與所述下臂的轉軸旋轉。

2.根據權利要求1所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述驅動件為第一電動推桿，所述第一電動推桿的上端連接于所述中間連接臂中部。

3.根據權利要求1所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述上臂下部為彎曲結構；該彎曲結構用于所述升降臂結構在完全折疊狀態的情況下，所述上臂與所述中間連接臂側面貼合。

4.根據權利要求1所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述第一平臺下端還連接有剪叉升降機構，所述剪叉升降機構包括至少一級X型剪叉結構；最下一級的所述X型剪叉機構下部的一端轉動連接于第二平臺，最下一級的所述X型剪叉機構下部的另一端與所述第二平臺滑動連接；最上一級的所述X型剪叉機構上部的一端轉動連接于所述第一平臺，最上一級的所述X型剪叉機構上部的另一端與所述第一平臺滑動連接；每級所述X型剪叉結構至少包括：一個X型剪叉單元，或，對應布置的兩個以上的所述X型剪叉單元；所述X型剪叉單元為中間轉動連接的X型升降單元。

5.根據權利要求4所述的機器人頭頸結構，其特征在于，在所述X型剪叉結構級數為兩級以上的情況下，相鄰兩個上下級的所述X型剪叉結構之間還包括阻尼桿；所述阻尼桿的兩端分別垂直連接于相鄰兩個上下級的所述X型剪叉結構連接處的轉軸中部。

6.根據權利要求4所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述剪叉升降機構還包括有第二電動推桿；所述第二電動推桿用于控制所述剪叉升降機構升降；

其中，所述第二電動推桿頂端連接于最下一級的所述X型剪叉機構的中間轉軸；

或，所述第二電動推桿頂端與所述第二平臺的滑塊相連，且所述第二電動推桿的伸縮方向對應于所述第二平臺的滑軌方向。

7.根據權利要求1所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述機器人頭頸結構還包括俯仰關節，所述俯仰關節與所述上臂轉動連接，由俯仰關節舵機控制轉動角度；所述俯仰關節至少包括一個搭載面。

8.根據權利要求7所述的機器人頭頸結構，其特征在于，以所述俯仰關節與所述上臂轉動軸軸向方向為觀察方向，所述俯仰關節包括第一邊、第二邊、第三邊、第四邊和圓弧邊；其中，所述第一邊與所述第二邊成直角，所述第二邊與所述第三邊成直角，所述第三邊與所述第四邊成鈍角，所述圓弧邊與所述第一邊相連；所述俯仰關節與所述上臂轉動連接的轉軸位于該圓弧邊的對應的圓形處；所述搭載面為所述第二邊對應的對應的端面。

9.根據權利要求7所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述搭載面上搭載有旋轉關節；所述旋轉關節的轉軸中心軸垂直所述搭載面，由旋轉關節舵機控制轉動角度。

10.根據權利要求1所述的機器人頭頸結構，其特征在于，所述上臂與所述中間連接臂之間的轉軸和所述中間連接臂與所述下臂之間的轉軸為阻尼轉軸。

11.一種機器人，其特征在于，包括：底盤、如權利要求1-10任意一項所述的機器人頭頸結構。

12.根據權利要求11所述的機器人，其特征在于，

所述底盤為六輪仿生底盤；

所述底盤上搭載有自平衡機構；所述自平衡機構上端搭載所述機器人頭頸結構；所述自平衡機構用于平衡所述機器人的傾角。