[發(fā)明專利]一種路面檢測(cè)識(shí)別方法、裝置、智能終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011154440.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112417976A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王京華;江健民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 朱陽(yáng)波

1.一種路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取圖像數(shù)據(jù)；

基于所述圖像數(shù)據(jù)生成視差圖；

基于所述圖像數(shù)據(jù)生成語(yǔ)義圖；

基于所述視差圖和所述語(yǔ)義圖進(jìn)行路面檢測(cè)識(shí)別，獲取識(shí)別結(jié)果；

輸出所述識(shí)別結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)包括目標(biāo)圖像和雙目圖像，所述獲取圖像數(shù)據(jù)，包括：

獲取目標(biāo)圖像，其中，所述目標(biāo)圖像為待檢測(cè)區(qū)域的圖像；

基于所述目標(biāo)圖像獲取與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的雙目圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述圖像數(shù)據(jù)生成視差圖，包括：

分別計(jì)算所述雙目圖像中各像素對(duì)應(yīng)的視差；

基于所述各像素對(duì)應(yīng)的視差生成與所述目標(biāo)圖像相對(duì)應(yīng)的視差圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述圖像數(shù)據(jù)生成語(yǔ)義圖，包括：

對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行語(yǔ)義分割；

獲取所述目標(biāo)圖像的各像素的語(yǔ)義信息；

基于所述各像素的語(yǔ)義信息生成與所述目標(biāo)圖像相對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述視差圖和所述語(yǔ)義圖進(jìn)行路面檢測(cè)識(shí)別，獲取識(shí)別結(jié)果，包括：

基于所述視差圖、所述語(yǔ)義圖以及預(yù)設(shè)的目標(biāo)語(yǔ)義信息生成與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)語(yǔ)義視差圖；

獲取所述目標(biāo)語(yǔ)義視差圖中的目標(biāo)直線；

基于所述目標(biāo)直線進(jìn)行路面檢測(cè)識(shí)別，獲取識(shí)別結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路面檢測(cè)識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)直線進(jìn)行路面檢測(cè)識(shí)別，獲取識(shí)別結(jié)果，包括：

基于所述目標(biāo)直線獲取目標(biāo)像素，其中，所述目標(biāo)像素為所述視差圖中與所述目標(biāo)直線處的元素的數(shù)值相關(guān)聯(lián)的像素；

基于所述目標(biāo)像素對(duì)所述目標(biāo)圖像中對(duì)應(yīng)位置的像素進(jìn)行標(biāo)記，作為識(shí)別結(jié)果。

7.一種路面檢測(cè)識(shí)別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取圖像數(shù)據(jù)；

視差圖生成模塊，用于基于所述圖像數(shù)據(jù)生成視差圖；

語(yǔ)義圖生成模塊，用于基于所述圖像數(shù)據(jù)生成語(yǔ)義圖；

檢測(cè)識(shí)別模塊，用于基于所述視差圖和所述語(yǔ)義圖進(jìn)行路面檢測(cè)識(shí)別，獲取識(shí)別結(jié)果；

結(jié)果輸出模塊，用于輸出所述識(shí)別結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路面檢測(cè)識(shí)別裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊包括：

目標(biāo)圖像獲取單元，用于獲取目標(biāo)圖像，其中，所述目標(biāo)圖像為待檢測(cè)區(qū)域的圖像；

雙目圖像獲取單元，用于基于所述目標(biāo)圖像獲取與所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的雙目圖像。

9.一種智能終端，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。