[發(fā)明專利]面向異形大質(zhì)量結(jié)構件的自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011153939.3
• 申請日: 2020-10-26
• 公開（公告）號: CN112475826B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設計）人: 杜勁松;尹健;趙乾;郭銳;常凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25H1/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發(fā)明屬于重載裝配技術領域，特別涉及一種面向異形大質(zhì)量結(jié)構件的自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿設備。包括基礎框架機構、升降機構、對接翻轉(zhuǎn)機構及拉動機構，其中基礎框架機構為龍門式結(jié)構，升降機構設置于基礎框架機構上，具有沿軸移動的自由度；對接翻轉(zhuǎn)機構設置于升降機構上，具有繞軸旋轉(zhuǎn)的自由度；拉動機構為多組，且沿周向設置于對接翻轉(zhuǎn)機構上，拉動機構用于拉動隨行工裝及安裝在隨行工裝上的工件，且將隨行工裝定位在對接翻轉(zhuǎn)機構上。本發(fā)明在對大型重質(zhì)不規(guī)則結(jié)構件或結(jié)構裝配總成的翻轉(zhuǎn)調(diào)姿過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對于待裝配件進行全自動高精度對接，并由此為基礎通過大推拉力的作用實現(xiàn)大扭矩的翻轉(zhuǎn)調(diào)姿動作要求。

技術領域

本發(fā)明屬于重載裝配技術領域，特別涉及一種面向異形大質(zhì)量結(jié)構件的自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿設備。

技術背景

隨著航天、航空、軍工領域不斷取得跨越式進步，進步一方面體現(xiàn)在技術的不斷更新完善，另一方面體現(xiàn)在產(chǎn)量的不斷提高，這對相關領域生產(chǎn)裝配提出了更高的要求，同時也對現(xiàn)有裝配手段提出了更高的要求，這其中對于大型重質(zhì)外形不規(guī)則結(jié)構件或裝配總成的整體翻轉(zhuǎn)調(diào)姿歷來是裝配過程中的難點，被翻轉(zhuǎn)件外形不規(guī)則、質(zhì)心位置偏心、缺少工藝定位基準、質(zhì)量巨大等諸多不利于其整體翻轉(zhuǎn)的因素使得傳動翻轉(zhuǎn)動作始終是裝配的難點和效率上的瓶頸。在對大型重質(zhì)不規(guī)則結(jié)構件翻轉(zhuǎn)過程存在的不易定位、勞動強度巨大、效率低下以及操作者操作過程存在安全隱患等一系列不足。

針對在對大型重質(zhì)不規(guī)則結(jié)構件翻轉(zhuǎn)過程存在的不易定位、勞動強度巨大、效率低下以及操作者操作過程存在安全隱患等一系列不足本發(fā)明可以提供一種集浮動精準定位、重載提升、大扭矩翻轉(zhuǎn)于一體的全自動化設備，設備工作精度高，安全可靠。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種面向異形大質(zhì)量結(jié)構件的自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿設備，以解決現(xiàn)有技術在對大型重質(zhì)不規(guī)則結(jié)構件翻轉(zhuǎn)過程存在的不易定位、勞動強度巨大、效率低下以及操作者操作過程存在安全隱患等一系列不足的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種面向異形大質(zhì)量結(jié)構件的自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿設備，包括基礎框架機構、升降機構、對接翻轉(zhuǎn)機構及拉動機構，其中基礎框架機構為龍門式結(jié)構，所述升降機構設置于基礎框架機構上，具有沿Z軸移動的自由度；所述對接翻轉(zhuǎn)機構設置于升降機構上，具有繞Y軸旋轉(zhuǎn)的自由度；所述對接翻轉(zhuǎn)機構上沿周向設有多組拉動機構，所述拉動機構用于拉動隨行工裝及安裝在隨行工裝上的工件，且將隨行工裝定位在所述對接翻轉(zhuǎn)機構上。

所述升降機構包括升降架及升降驅(qū)動機構，其中升降架與所述基礎框架機構可沿豎直方向滑動地連接；所述升降驅(qū)動機構設置于所述基礎框架機構上，并且輸出端與所述升降架連接；所述對接翻轉(zhuǎn)機構設置于所述升降架上。

所述升降架包括左升降臂、右升降臂及連接在左升降臂和右升降臂之間的升降連接框，所述左升降臂和右升降臂分別與所述基礎框架機構兩側(cè)沿豎直方向設有的直線導軌滑動連接；所述升降驅(qū)動機構為兩組，并且分別設置于所述基礎框架機構的兩側(cè)；所述左升降臂和右升降臂分別與相對應的所述升降驅(qū)動機構連接。

所述升降機構包括升降伺服電機、伺服電機減速器、梯形絲杠及絲母，其中梯形絲杠沿豎直方向設置于所述基礎框架機構上，且可轉(zhuǎn)動；所述伺服電機減速器設置于所述基礎框架機構上，且輸入端與所述升降伺服電機連接，輸出端通過聯(lián)軸器與所述梯形絲杠連接；所述絲母與所述梯形絲杠連接形成旋轉(zhuǎn)副；所述升降架與所述絲母連接。

所述對接翻轉(zhuǎn)機構包括翻轉(zhuǎn)推拉電缸、翻轉(zhuǎn)盤、翻轉(zhuǎn)支臂及翻轉(zhuǎn)軸，其中翻轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)設有翻轉(zhuǎn)支臂，所述翻轉(zhuǎn)支臂通過翻轉(zhuǎn)軸與所述升降架轉(zhuǎn)動連接；所述翻轉(zhuǎn)推拉電缸設置于所述升降架上，并且輸出端與所述翻轉(zhuǎn)盤鉸接；所述翻轉(zhuǎn)推拉電缸用于驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)盤繞所述翻轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。