[發明專利]一種自行走設備的初始粗對準方法和自行走設備在審
| 申請號： | 202011152544.1 | 申請日： | 2020-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN112504296A | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發明（設計）人： | 梁鳳濤;周國揚;劉楷;汪洋 | 申請（專利權）人： | 南京蘇美達智能技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京理工大學專利中心 32203 | 代理人： | 張祥 |
| 地址： | 210032*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 行走 設備 初始 對準 方法 | ||
1.一種自行走設備的初始粗對準方法，所述自行走設備包括主控模塊(1)、行走模塊(2)和導航模塊(3)，其特征在于，所述導航模塊包括IMU模塊(4)和GPS模塊(5)，所述方法包括以下步驟：
步驟一：IMU模塊(4)將航向角信息發送給主控模塊(1)，主控模塊(1)將保存為初始方向并初始化設備進行距離s＝0、IMU信息輸出數量kI＝0、GPS信息輸出數量kG＝0；
步驟二：主控模塊(1)通過行走模塊(2)控制自行走設備行走，IMU模塊(4)將最新航向角信息發送給主控模塊(1)并保存上一次的航向角信息GPS模塊(5)獲取航向角信息并保存上一時刻輸出的航向角信息
步驟三：導航模塊(3)根據及kI計算和更新IMU模塊(4)輸出的第一航向角均值導航模塊(3)根據及kG更新GPS模塊(5)輸出的第二航向角均值
步驟四：判斷IMU模塊(4)的數據是否穩定，若不穩定則從第步驟一重新開始,若穩定則累加并存儲IMU模塊(4)信息輸出數量kI，判斷GPS模塊(5)的數據是否穩定，若不穩定則從第步驟一重新開始,若穩定則累加并存儲GPS模塊(5)信息輸出數量kG；
步驟五：當設備進行距離s大于預設值smih且kG大于預設值則認為滿足粗對準條件，計算IMU航向角與正北的夾角
2.根據權利要求1所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，所述步驟二中自行走設備行走過程中行走模塊(2)調整設備前進方向，使保持在范圍內,并累計設備前進距離s。
3.根據權利要求2所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，所述行走模塊(2)包括行走電機。
4.根據權利要求1所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，所述步驟二中自行走設備行走過程中保持直線行走。
5.根據權利要求1所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，步驟三中的第一航向角均值和第二航向角均值的計算方法為：輸入當前數據，判斷當前輸入的數據量是否大于1，若不大于1則將均值設為當前數據，若大于1則計算當前數據與當前均值的差值，用所述差值除以數據數量后加上當前均值得到最新均值。
6.根據權利要求5所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，所述步驟四中判斷IMU模塊(4)和GPS模塊(5)的數據是否穩定的方法為：計算當前數據與當前均值的差值以及當前數據與上一次數據的差值，判斷當前數據與當前均值的差值以及當前數據與上一次數據的差值是否均小于預設值，若否則認為數據不穩定，若是則認為數據穩定。
7.根據權利要求6所述的自行走設備的初始粗對準方法，其特征在于，所述預設值為2°-5°。
8.一種自行走設備的初始粗對準裝置，其特征在于，所述裝置包括權利要求1-7中任一項所述的主控模塊(1)、行走模塊(2)和導航模塊(3)。
9.一種自行走設備，其特征在于，所述自行走設備包括權利要求8中所述的初始粗對準裝置。
10.根據權利要求9所述的自行走設備，其特征在于，所述自行走設備是智能割草機。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于南京蘇美達智能技術有限公司，未經南京蘇美達智能技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011152544.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
