[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011151448.5
• 申請日: 2020-10-25
• 公開（公告）號: CN112123362A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 米召禮
• 申請（專利權(quán)）人: 米召禮
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10;A61F2/54
• 代理公司: 石家莊中和昇知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 13145
• 代理人: 吳鳳霞

1.一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：包括設(shè)置在手掌內(nèi)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置和與所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的指關(guān)節(jié)（2），所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過彈性構(gòu)件與指關(guān)節(jié)（2）連接，所述彈性構(gòu)件包括與拇指（12）的指關(guān)節(jié)（2）連接的第二彈簧（11）和手指（1）的指關(guān)節(jié)（2）連接的第一彈簧（3）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置為與驅(qū)動(dòng)臂（9）連接的驅(qū)動(dòng)機(jī)（8），所述驅(qū)動(dòng)臂（9）與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與驅(qū)動(dòng)臂（9）活動(dòng)連接的控制桿（10）和控制單元，所述控制桿（10）、第二彈簧（11）和拇指（12）的指關(guān)節(jié)（2）依次連接，所述控制單元、第一彈簧（3）和手指（1）的指關(guān)節(jié)（2）依次連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述控制單元包括與驅(qū)動(dòng)臂（9）活動(dòng)連接的主動(dòng)桿（7）、與所述主動(dòng)桿（7）活動(dòng)連接的橫桿（6）、分別與橫桿（6）活動(dòng)連接的從動(dòng)桿（5）和與所述從動(dòng)桿（5）活動(dòng)連接的連動(dòng)桿（4），所述連動(dòng)桿（4）通過第一彈簧（3）與手指（1）的指關(guān)節(jié)（2）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)（8）包括第一驅(qū)動(dòng)機(jī)（8-1）和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)（8-2），所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)（8-1）的驅(qū)動(dòng)臂（9）與橫桿（6）連接，所述橫桿（6）依次通過第一彈簧（3）分別與手指（1）的指關(guān)節(jié)（2）連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)（8-2）的驅(qū)動(dòng)臂（9）通過第二彈簧（11）與拇指（12）的指關(guān)節(jié)（2）連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)仿生手的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于：所述橫桿（6）通過第三彈簧（13）與驅(qū)動(dòng)臂（9）連接。