[發明專利]應用于觸摸軌跡的卡爾曼平滑處理方法、存儲器及設備

在審

• 申請號: 202011150272.1
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112230801A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 肖國林;楊亞明;李澤民
• 申請（專利權）人: 上海磐啟微電子有限公司
• 主分類號: G06F3/041
• 分類號: G06F3/041
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 黨蕾

本發明涉及一種應用于觸摸軌跡的卡爾曼平滑處理方法、存儲器及設備，S1、對建立的數學模型進行初始化以獲得初始值；S2、基于所述初始值預測觸摸點在某一時刻的位置估計值；S3、獲取所述某一時刻的測量值；S4、將所述測量值對所述位置估計值進行修正，并將修正值作為初始值繼續返回步驟S2。其技術方案的有益效果在于，一方面，可有效的解決由于外界環境，數據抖動，噪聲等因素的影響，導致離散的觸摸點連接起來形成的觸摸軌跡，存在拐角和毛刺的技術問題；另一方面既不需要存儲全部歷史數據，也不需要存儲一組數據，從而可以大大減小數據存儲問題。

技術領域

本發明涉及觸摸控制技術領域，尤其涉及一種應用于觸摸軌跡的卡爾曼 平滑處理方法存儲器及設備。

背景技術

隨著觸摸控制技術的快速發展，像觸摸屏，觸控板等人機交互設備被廣 泛應用于各種場合。人們對于觸控，這種人機交互設備的要求越來越高，期 望其能快速、準確地識別各種觸摸操作，同時能做出相應的響應。觸摸滑 動作為最常用的觸摸操作，能夠準確地對其進行檢測，并快速做出相應，是 每一個觸控設備所必須有的功能。所以，能夠正確地捕捉、跟蹤并能夠在觸 控設備上實時地顯示觸摸物的軌跡顯得尤為重要。

一般情況下，觸控設備的處理系統，都是通過一幀的掃描數據，識別出 相應的點。所以在識別觸摸物的運動軌跡時，會根據多幀數據，識別出一系 列離散的觸摸點。然后將這些離散的點，進行處理，從而連接成觸摸物的運 動軌跡。

綜上所述，我們知道，在觸控設備中對觸摸物進行軌跡跟蹤，還是由許 多離散的觸摸點連接而成。但是，由于外界環境，噪聲等因素的影響，存在 掃描的數據抖動較大的問題，從而會導致這些離散點的坐標，不準確，存在 很大的偏差，以至于連接起來的軌跡存在一些拐角或毛刺。

發明內容

針對現有的由于外界環境，噪聲等因素的影響，存在掃描的數據抖動較 大的問題，從而會導致這些離散點的坐標，不準確，存在很大的偏差，以至 于連接起來的軌跡存在一些拐角或毛刺等問題。現提供一種應用于觸摸軌跡 的卡爾曼平滑處理方法存儲器及設備。

具體包括以下：

一種應用于觸摸軌跡的卡爾曼平滑處理方法，其中，包括：

S1、對建立的數學模型進行初始化以獲得初始值；

S2、基于所述初始值預測觸摸點在某一時刻的位置估計值；

S3、獲取所述某一時刻的測量值；

S4、將所述測量值對所述位置估計值進行修正，并將修正值作為初始值 繼續返回步驟S2。

優選的，建立所述數學模型的方法包括：

確定狀態變量；

建立狀態轉移方程；

建立觀測方程，計算出過程噪聲方差及觀測噪聲方差。

優選的，確定所述狀態變量如下式所示：

其中，s_k表示k時刻當前觸摸點的某維度位移即坐標，表示k時刻觸 摸軌跡運動速度在對應維度上的分量。

優選的，建立所述狀態轉移方程，如下式所示：

X_k＝FX_k-1+W_k-1；

其中，狀態轉移矩陣：

狀態轉移噪聲：

其中，w^s_k和w^v_k分別為位移和速度的噪聲。