[發(fā)明專利]一種軌道檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011150240.1
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112258484A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 羅文成;胡沛?zhèn)?/a>;周游;王永中;劉學森;田璇;杜高峰;金美希
• 申請（專利權）人: 昆山高新軌道交通智能裝備有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/50;G06T7/70;B61K9/08
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 楊國瑞

1.一種軌道檢測方法，其特征在于，包括：

獲取軌道深度圖，其中，所述軌道深度圖中包含至少一根軌枕；

從所述軌道深度圖中，分離出所述至少一根軌枕中的每根軌枕的圖像區(qū)域，得到對應的軌枕深度圖；

在所述軌枕深度圖中的每張軌枕深度圖中，以所述軌枕的中心點為原點，建立三維坐標系；

從所述每張軌枕深度圖中，分離出每個扣件的圖像區(qū)域，得到所述每張軌枕深度圖中每個扣件對應的扣件深度圖；

利用所述扣件深度圖中的每張扣件深度圖，以及所述每張扣件深度圖對應的軌枕深度圖中的三維坐標系，得出所述每張扣件深度圖中扣件的實際坐標；

將所述扣件的實際坐標，與扣件標準坐標進行對比，得到對比結果；

根據(jù)所述對比結果，得出所述扣件的檢測結果。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述扣件深度圖中的每張扣件深度圖，以及所述每張扣件深度圖對應的軌枕深度圖中的三維坐標系，得出所述每張扣件深度圖中扣件的實際坐標，包括：

對所述扣件深度圖中的每張扣件深度圖進行圖像識別，得出所述每張扣件深度圖中扣件的實際尺寸，其中，所述扣件的實際尺寸包括扣件的長度、寬度和高度；

根據(jù)所述每張扣件深度圖中扣件的實際尺寸，以及所述每張扣件深度圖對應的軌枕深度圖中的三維坐標系，得出所述每張扣件深度圖中扣件的實際坐標。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從所述每張扣件深度圖中，分離出對應扣件中每個扣件零件的圖像區(qū)域，得到所述每張扣件深度圖中每個扣件零件的深度圖；

利用所述每個扣件零件的深度圖，以及所述三維坐標系，得出所述每個扣件零件的實際坐標；

利用所述每張扣件深度圖中扣件的實際坐標，得出所述每張扣件深度圖中扣件的中心坐標；

將所述每個扣件零件的實際坐標，與所述每個扣件零件對應扣件深度圖中扣件的中心坐標進行坐標對比，得到坐標對比結果；

根據(jù)所述坐標對比結果，得出所述每個扣件零件的檢測結果。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述每張軌枕深度圖，判斷所述每張軌枕深度圖中的軌枕上是否存在物體；

若是，則獲取所述物體的尺寸，其中，所述物體的尺寸包括物體的長度、寬度和高度；

根據(jù)所述物體的尺寸，以及預設閾值，判斷所述物體是否為異物。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取軌道深度圖，包括：

獲取軌道圖像，其中，所述軌道圖像是通過相機拍攝得到的；

利用所述軌道圖像，得到所述軌道深度圖。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述軌道圖像，得出所述軌道圖像中兩根鋼軌之間的距離；

獲取所述相機的像素精度；

將所述軌道圖像中兩根鋼軌之間的距離與所述像素精度相乘，得到所述軌道圖像中兩根鋼軌之間的實際距離；

根據(jù)所述實際距離與預設距離，得出所述軌道圖像中兩根鋼軌的軌距檢測結果。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，獲取所述相機的像素精度，包括：

獲取所述相機的物距、像距、焦距以及像元尺寸；

根據(jù)所述物距、所述相距、所述焦距和所述像元尺寸，得出所述像素精度。